Serveice podręcznik frigidaire fghc2345lf5

Haier HW70 14F2B to przenośny laptop z 14-calowym ekranem o rozdzielczości 1366x768 pikseli. Jest wyposażony w procesor Intel Pentium N3510, 4 GB pamięci RAM oraz dysk twardy o pojemności 500 GB. Laptop ten ma również zintegrowaną kartę graficzną Intel HD Graphics oraz porty USB 3.0 i HDMI. Laptop wyposażony jest w system operacyjny Windows 8.1, a jego bateria wystarcza na około 5 godzin pracy. Haier HW70 14F2B jest odpowiedni dla osób szukających przenośnego i wydajnego komputera za rozsądną cenę.

Ostatnia aktualizacja: Serveice podręcznik frigidaire fghc2345lf5

podręczniki szkolne | książki w księgarni Wydawnictwa Komunikacji i Łączności

  • Księgarnia WKŁ
  • podręczniki szkolne

Badania techniczne pojazdów
Poradnik diagnosty

Sitek Kazimierz

Bezpieczeństwo pracy w przedsiębiorstwie samochodowym
Podstawa programowa 2017/2019

Stępniewski Dariusz

Budowa pojazdów samochodowych
Ilustracje dla nauczycieli

Gabryelewicz Marek, Zając Piotr

Budowa pojazdów samochodowych
Podstawa programowa 2017/2019

Budowa pojazdów samochodowych
Zeszyt ćwiczeń dla nauczycieli

Budowa pojazdów samochodowych
Zeszyt ćwiczeń dla uczniów

Diagnozowanie podzespołów i zespołów motocykli
Podstawa programowa 2017/2019

Dmowski Rafał

Diagnozowanie podzespołów i zespołów pojazdów samochodowych

Wróblewski Piotr, Kupiec Jerzy

Diagnozowanie podzespołów i zespołów pojazdów samochodowych
Ilustracje dla nauczycieli

Działalność gospodarcza w branży elektrycznej

Michalak Maria, Sienna Małgorzata

Elektryczne i elektroniczne wyposażenie pojazdów samochodowych. Wyposażenie elektryczne i elektromechaniczne
Podręcznik dla techników

Pacholski Krzysztof

Elektryczne i elektroniczne wyposażenie pojazdów samochodowych. Wyposażenie elektryczne i elektromechaniczne
Ilustracje dla nauczycieli

Mimo przejmowania coraz większych obszarów komunikacji przemysłowej przez Ethernet, nadal w wielu branżach i aplikacjach znaleźć można standardy szeregowe, i nic nie wskazuje na to jakoby miały zupełnie zniknąć w niedalekiej przyszłości. Ale czym właściwie są standardy szeregowe? Wpis ten jest wstępem, pierwszą częścią cyklu na temat standardów RS-232/422/485 i sposobach na przedłużanie ich dystansu transmisji, oraz konwersji na inne media.

Standard RS-232 i trochę historii

Standard RS-232C (Recommended Standard 232) po raz pierwszy pojawił się w 1962 roku, głównie w branży telekomunikacyjnej. Porządkował on i standaryzował sposób podłączenia sygnałów pomiędzy urządzeniem DTE (Data Terminal Equipment) np. komputer, oraz DCE (Data circuit-terminating equipment), czyli najczęściej modemów dostępowych do sieci telefonicznej, a później do sieci WAN. Standard ten występuje w wersji synchronicznej który wymaga dodatkowego sygnału zegarowego i asynchronicznej która nie posiada takiego sygnału, a każda wysłana ramka jest synchronizowana na podstawie bitów startu i bitów stopu. Obecnie wersja synchroniczna praktycznie nie występuje w urządzeniach. Standard ten definiuje min. poziomy elektryczne, charakterystyki czasowe sygnałów, wtyczki, przewody i nazwy sygnałów. Warto też dodać że RS-232 umożliwia połączenie maks. 2 urządzeń.

Na pewnym etapie interfejs RS-232 był na wyposażeniu niemal każdego komputera PC, i można było za jego pomocą podłączyć wiele urządzeń takich jak myszy komputerowe, klawiatury, drukarki, UPSy, karty pomiarowe i wiele innych. Jednak w 1996 roku pojawił się standard pod wieloma względami lepszy od RS-232, a był to USB. Większa szybkość, możliwość rozgałęzienia na wiele portów, brak potrzeby konfiguracji parametrów transmisji, mniejsze złącze, te wszystkie cechy sprawiły że RS-232 został stopniowo wyparty z większości zastosowań konsumenckich, ostatnią ostoją tego standardu zostały urządzenia specjalistyczne, klasy przemysłowej, a także interfejsy komunikacyjne wbudowane bezpośrednio na płytkach drukowanych.

Jak połączyć RS-232?

Pierwszą domyślną wtyczką dla RS-232 była DB25, a obecnie najbardziej popularną jest DB9F. Obecnie często się też zdarza że producenci używają innych złączy, np. RJ45, albo terminali śrubowych, które nie są zdefiniowane w standardzie. Ponieważ standard ten definiuje 2 typy urządzeń - DTE i DCE, to z tego faktu wynika że istnieją 3 warianty połączeń:

DTE (PC) – DCE (Modem) – kabel prosty DB9M-DB9F (lustrzane odbicie wtyczek):

DTE (PC) – DTE (PC) – kabel krosowy, DB9F-DB9F, null modem:

DCE (Modem) – DCE (Modem) -kabel krosowy, złącza DB9M-DB9F

Czasami w celach diagnostycznych zachodzi potrzeba aby sprawdzić czy dane z portu „wychodzą”, można wtedy użyć poniższego schematu zapętlenia RS-232:

Standard RS-232 występuje w kilku wariantach połączeniowych:

Parametry RS-232

Obecnie już bardzo rzadko spotkać można urządzenia z sygnałami kontroli przepływu, najczęściej dostępne są w urządzeniach tylko 3 sygnały (Tx, Rx, GND). W przypadku urządzeń firmy Moxa, w razie błędnego podłączenia pinów Tx, Rx zazwyczaj objawi się to poprzez świecącą diodę światłem ciągłym (bez transmisji danych). Więcej na temat typowych problemów w konfiguracji Nportów w innym wpisie:

http://moxa. pl/2018/10/05/nport-faq-czyli-najczesciej-zadawane-pytania-na-temat-serwerow-portow-szeregowych-moxy/

Poziomy napięć RS-232 są zdefiniowane w standardzie i muszą mieścić się w zakresie -3 do -25 V dla stanu wysokiego („1”), lub od 3 do 25 V dla stanu niskiego („0”). Zazwyczaj poziomy napięć mieszczą się w mniejszym zakresie, który zależy od napięcia którym są zasilane. Najprostsze implementacje RS-232 (najczęściej w mikrokontrolerach) posiadają poziomy napięć zgodne z techniką TTL.

Kolejnym aspektem RS-232 są parametry transmisji które nie są negocjowane przez uczestników transmisji a ustawiane ręcznie przez użytkowników. Najważniejszym parametrem jest Baudrate czyli szybkość transmisji, i odpowiada on szybkości w bitach na sekundę. Baudrate mieści się w zakresie od 50 bps, do 921600 bps.

Kolejne parametry wynikają już z budowy ramki RS-232, a są to

bity danych: 5, 6, 7, 8

Parzystość: brak, parzysta, nieparzysta, stan wysoki, stan niski

Bity stopu: 1 lub 2

Zalety RS-232:

  • Bardzo prosta budowa standardu, dzięki czemu jest on prosty i tani w zaimplementowaniu, nawet w najprostszych mikrokontrolerach
  • Wady RS-232

  • Niesymetryczność transmisji standardu, sprawia że jest on silnie podatny na zakłócenia E-M
  • Stosunkowo mały maks. dystans transmisji wynoszący około 15m (odległość ta zależy od wielu czynników)
  • Możliwość komunikacji punkt-punkt, czyli tylko dla 2 urządzeń.
  • Problematyczność podłączenia ze względu na to że wielu producentów nie zachowuje zgodności złącza z typem DTE/DCE.
  • Funkcjonują różne wersje RS232, zawierające kontrolę przepływu lub nie, co utrudnia ustanowienie połączenia
  • Ręczna konfiguracja interfejsu szeregowego utrudnia pierwsze podłączenie urządzenia
  • Wspólna masa sygnałowa sprawia że istnieje większe ryzyko uszkodzenia portu, w skutek różnicy potencjału mas.
  • Brak możliwości zasilania urządzeń
  • Jak widać RS-232 posiada szereg wad, dlatego dzisiaj jest już używany w wąskiej dziedzinie zastosowań, ale dzięki swojej prostocie jest często używany jako interfejs monitorujący, konfiguracyjny itp. w wielu różnych urządzeniach. Z RS-232 powiązanych jest więcej standardów szeregowych, w których zostały poprawione niektóre wady, w dalszej części wpisu opiszę kolejny popularny którym jest...

    RS-485

    A właściwie TIA-485 (od Telecommunications Industry Association), to standard szeregowy który wyewoluował z RS-232, i poprawia jego wiele wad, zachowując jednocześnie podobieństwa. RS-485 opisuje charakterystykę elektryczną nadajnika, odbiornika i magistrali, czyli tak naprawdę tylko warstwę elektryczną. Podobnie jak RS-232 nie definiuje on protokołu komunikacyjnego, dlatego jest on używany przez wiele protokołów, takich jak Modbus RTU, Profibus DP (nieco zmieniona forma), DNP3, BACnet i wiele innych. Jeśli chodzi warstwę fizyczną to RS-485 używa transmisji przez skrętkę (najlepiej ekranowaną), w której sygnał jest różnicowy, dzięki czemu jest mało podatny na zakłócenia E-M. Sygnał różnicowy jest przesyłany w taki sposób że:

  • A – stan niski dla logicznej 1, i wysoki dla logicznego 0
  • B – stan wysoki dla logicznej 1, i niski dla logicznego 0
  • Dlatego gdy pojawią się zakłócenia E-M na linii przesyłowej, to pojawią się one na obu żyłach w tym samym czasie, a odbiornik RS-485 po operacji odejmowania, jeśli różnica napięcia Va-Vb > 200 mV to wtedy odbiornik interpretuje to jako logiczna 1. Jeśli natomiast napięcie na przewodzie B będzie bardziej pozytywne to wtedy odbiornik uzna że odebrał 0 logiczne: Vb-Va >200 mV. Warto wspomnieć że producenci urządzeń z RS-485 korzystają z różnych oznaczeń, poniżej najczęściej używane oznaczenia:

    Sygnał odwrócony = A = (-) = D- = TxD-/RxD-

    Sygnał nie odwrócony = B = (+) = D+ = TxD+/TxD-

    Jednak niektórzy producenci stosują odwrotne oznaczanie, czyli że A = D-, B=D+, na szczęście jest to mniejszość.

    Standard RS-485 występuje głównie w 2 wariantach, w wersji 2 przewodowej i 4 przewodowej. Najbardziej popularna jest wersja 2 przewodowa w której komunikacja jest typu „half duplex”, czyli dane w określonym czasie mogą być przesyłane tylko w jedną stronę. Z kolei wersja 4 przewodowa to tak naprawdę połączenie 2 magistrali 2 przewodowych, komunikacja jest typu „full duplex” czyli dane mogą przepływać w obie strony w tym samym czasie.

    Standard RS-485 może teoretycznie pracować w topologii punkt-punkt, magistrali, gwiazdy czy pierścienia. Jednak ze względy na odbicia sygnału najbardziej zalecane są połączenia typu punkt-punkt i magistrala. Z użyciem repeaterów, które rozbijają takie sieci na segmenty można również budować topologie gwiazdy i pierścienia. Przykładowy model takiego repeatera to TCC-120 firmy Moxa. Zakłada się że w praktyce da się osiągnąć maks. dystans transmisji na poziomie 1200 m przy prędkości 115200 bps, poniżej wykres zasięg vs baudrate:

    Maksymalna liczba urządzeń na magistrali RS-485 to 32, a ograniczeniem jest tu wydajność prądowa nadajników. Ze względu na transmisję half duplex (RS-485-2W) możliwa ilość przesyłanych danych jest nieco ograniczona. W przypadku protokołu Modbus RTU, jeśli ilość danych odczytywanych z pojedynczego urządzenia jest duża, np. 50 rejestrów, to w praktyce maks. liczba podłączonych slave, będzie mniejsza.

    W porównaniu do RS-232 interfejs ten ma następujące cechy:

    Zalety:

  • Duży maks. dystans transmisji
  • Wysoka odporność na zakłócenia E-M dzięki transmisji różnicowej
  • Niski koszt okablowania
  • Prostota
  • Wady:

  • Dosyć niska przepustowość szczególnie w przypadku dużej liczby urządzeń na magistrali i wymienianych rejestrów
  • RS-422

    Znany również jako TIA/EIA-422, to standard komunikacji szeregowej, który opisuje charakterystykę elektryczną transmisji. Standard ten bazuje tak samo jak RS-485 na transmisji różnicowej, maksymalna teoretyczna prędkość to 10Mbps (do 12 metrów), a maks. długość przewodów to 1200 m.

    RS-422 definiuje tak naprawdę tylko poziomy sygnałów, inne właściwości takie jak złącza, czy numeracja sygnałów są opisywane w innych standardach. Złącza tego standardu najczęściej można spotkać w postaci DB9, lub terminali śrubowych.

    RS-422 VS RS-485

    Różnicami pomiędzy tymi standardami to kierunek transmisji oraz ilości nadajników i odbiorników na magistrali. Początkowo RS-422 miał transmisje typu „simplex multidrop” – co to właściwie oznacza? Na magistrali mógł być tylko jeden nadajnik (driver) i do 10 odbiorników, czyli komunikacja była jednostronna.

    Jednak obecnie niemal każdy driver RS-422 wspiera 2 kierunkową transmisję danych z użyciem 2 par skrętki (tak samo jak RS-485 4 przewodowy), ale z ograniczeniem do 10 urządzeń na magistrali, układ połączeń również jest taki sam.

    W ofercie firmy Moxa każde urządzenie z RS-422 posiada komunikacje 4 przewodową, więc jest to uniwersalne rozwiązanie ponieważ można podłączyć zarówno urządzenia które są w stanie tylko odbierać dane (1 para przewodów, simplex) jak i urządzenia z odbiorem i nadawaniem (2 pary, full duplex). Na przykład Nport 5150.

    Co do łączenia sygnałów i ich nazewnictwa to jest ono identyczne jak przypadku RS-485 4 przewodowego.

    Podsumowanie

    W przemyśle i nie tylko spośród opisanych standardów szeregowych najczęściej używany jest RS-485, ze względu na swoje zalety, pozostałe również znajdziemy w wielu prostych i bardziej skomplikowanych urządzeniach. Poniżej tabelka z porównaniem najważniejszych parametrów opisywanych standardów:

     RS-232RS-422RS-485-2wire
    Schemat komunikacjiPunkt-Punkt (single ended)Punkt-punkt, 1 do wielu(single ended, multidrop)1 do wielu (multidrop)Liczba urządzeń1 nadawca, 1 odbiorca1 nadawca, 10 odbiorców32 nadawców, 32 odbiorcówTyp komunikacjiW obie strony w tym samym czasie (Full duplex)Tylko w jedną stronę, w obie strony w tym samym czasie(Simplex, full duplex)W jedną stronę w tym samym czasie (half duplex)Maks. dystans transmisjiOkoło 15 m@115 kbps kbpsOkoło 1200 m@115 kbps*Maks. szybkość transmisji1 Mbps10 Mbps @15 m*10 Mbps @ 15 m*Typ transmisjiniesymetrycznasymetrycznaStan wysokiMin. -5 V Max. -15 VMin. 2 V (B>A), max. 6 V (B>A)Max. 1, 5 V (B>A)Stan niskiMin. 5 V Max. 15 VMin. 2 V (A>B), max. 6 V (A>B)Max. 1, 5 V (A>B)Min. poziom napięcia+/- 3 VRóżnica 0, 2 V

    * Maksymalny dystans oraz szybkość transmisji zależą od wielu czynników. Obecnie dostępne są transreceivery które obciążają w bardzo małym stopniu magistralę (nawet 1/8 standardowego obciążenia), dzięki czemu umożliwiają transmisję z większą szybkością i na dalszą odległość.

    Jest to pierwsza część i wstęp do cyklu „Komunikacja Szeregowa”, zapraszam do lektury kolejnych części w których opiszę jak można integrować urządzenia z interfejsami szeregowymi z sieciami Ethernet, a także jak radzić sobie z ich ograniczeniami i rozwiązywać typowe problemy, zapraszam do lektury.

    Źródła:

    RS-232:

    https://en. org/wiki/RS-232

    RS-422"

    https://en. org/wiki/RS-422

    TTL:

    https://pl. org/wiki/Transistor-transistor_logic

    Nota aplikacyjna Dallas Semiconductor:

    http://ecee. pd

    RS-485/RS-422 Circuit Implementation Guide:

    https://www. pdf

    How Far and How Fast Can You Go with RS-485?

    https://www. mvp/id/3884

    Serwery portów szeregowych:

    https://www. pl/producenci/sklep/moxa-serwery-portow-szeregowych

    Konwertery RS – USB:

    https://www. pl/producenci/sklep/moxa-konwertery-usb-na-rs232-rs422-rs485

    Karty PCI, PCI Express portów szeregowych:
    https://www. pl/producenci/sklep/moxa-karty-wieloportowe

    1 GE Fanuc Automation Sterowniki programowalne Seria S2K Serwowzmacniacz bezszczotkowy Podręcznik użytkownika GFK-1866A - PL Wrzesień 2002

    2 Ostrzeżenia, uwagi i informacje wykorzystane w tej publikacji GFL-002 Ostrzeżenie Symbolem tym oznaczone są w niniejszej publikacji informacje o wysokich napięciach, dużych prądach, temperaturach lub innych czynnikach mogących spowodować obrażenia osób obsługujących sprzęt lub uszkodzenie urządzenia. W sytuacjach, gdzie nieprzestrzeganie podanego ostrzeżenia może spowodować obrażenia personelu, lub uszkodzenie sprzętu, wykorzystano przedstawiony powyżej symbol. Uwaga Symbolem tym oznaczono informacje, których nieprzestrzeganie może doprowadzić do uszkodzenia urządzenia. Uwaga Symbolem tym oznaczono informacje o szczególnie dużym znaczeniu dla zrozumienia zasad eksploatacji i użytkowania urządzenia. Niniejszy podręcznik przygotowano w oparciu o informacje dostępne w czasie publikacji. Podjęto wszelkie starania, aby zamieszczone informacje były dokładne, nie mniej jednak nie można zagwarantować, że uwzględnione zostały wszystkie szczegółowe dane i zmiany wprowadzone w sprzęcie i oprogramowaniu, jak również nie jest możliwe uwzględnienie wszystkich sytuacji, które mogą wystąpić w czasie instalowania, obsługi lub konserwacji urządzenia. Mogą występować różnice pomiędzy opisami zamieszczonymi w niniejszym dokumencie a dostarczonymi urządzeniami i oprogramowaniem. GE Fanuc Automation nie zobowiązuje się do informowania właścicieli niniejszego podręcznika o wprowadzanych zmianach. GE Fanuc Automation nie udziela żadnej gwarancji, jawnie sprecyzowanej lub domniemanej oraz nie ponosi odpowiedzialności za dokładność, kompletność, pełność oraz użyteczność informacji zawartych w niniejszym podręczniku. Nie jest udzielana gwarancja na przydatność handlową i techniczną. Poniższe znaki są znakami zastrzeżonymi przez GE Fanuc Automation North America, Inc. Alarm Master Genius PowerMotion VersaMax CIMPLICITY Helpmate PowerTRAC VersaPro CIMPLICITY 90 ADS Logicmaster Series 90 VuMaster CIMSTAR Modelmaster Series Five Workmaster Field Control Motion Mate Series One FrameworX ProLoop Series Six GEnet PROMACRO Series Three Copyright GE Fanuc Automation North America, Inc. All Rights Reserved.

    3 Wstęp Zawartość podręcznika Rozdział 1. Rozdział 2. Rozdział 3. Rozdział 4. Rozdział 5. Rozdział 6. Załącznik A. Załącznik B. Załącznik C. Przed rozpoczęciem pracy: Rozpakowanie i sprawdzenie elementów, przechowywanie, numery części. Przegląd urządzeń: Specyfikacje produktów, wykresy prędkość/moment obrotowy napędów. Instalowanie: Wartości nominalne obciążenia cieplnego, dołączenie przewodów. Rozpoczęcie pracy: Połączenie systemu, nawiązanie komunikacji ze wzmacniaczem, konfigurowanie systemu. Programowanie: Lista poleceń i rejestrów. Diagnostyka: Kody statusu, rozkazy i metody diagnozowania stanów awaryjnych. Tabele i wzory: Kody ASCII, przeliczenia temperatury, rozmiary przewodów, przeliczenia na system metryczny. Instalowanie i rejestracja oprogramowania Motion Developer: Opis sposobu instalacji oprogramowania na komputerze PC i rejestracji w GE Fanuc. Łączenie ze sterownikami GE Fanuc Motion serii APM lub DSM: Opis sposobu połączenia wzmacniacza S2K ze sterownikami GE Fanuc Motion serii APM i DSM. Publikacje powiązane GFK-1464, Motion Mate DSM302 for Series PLCs User s Manual GFK-1742, Motion Mate DSM314 for Series PLCs User s Manual GFK-0840, Power Mate APM for Series PLC Standard Mode User s Manual GFK-0781, Power Mate APM for Series PLC Follower Mode User s Manual Motion Mate oraz Series 90 są znakami towarowymi GE Fanuc, Power Mate jest znakiem towarowym Fanuc GFK-1866A - PL iii

    4

    5 Spis treści Rozdział 1 Przed rozpoczęciem pracy Przegląd systemu Rozpakowanie komponentów Przechowywanie Numery katalogowe Numery katalogowe kabli i złączy Numery katalogowe napędów Numery katalogowe serwowzmacniacza bezszczotkowego serii S2K Numery katalogowe akcesoriów Rezystory dodatniego sprzężenia zwrotnego Zestawy terminali przyłączeniowych Kontrolowanie komponentów systemowych Zgodność z normami Rozdział 2 Przegląd urządzeń Dane techniczne Elektryczne dane techniczne Transformator separujący Specyfikacje środowiska pracy Dane techniczne dotyczące komunikacji Dane techniczne wejść i wyjść Dane techniczne wejść i wyjść enkodera Dane techniczne serwonapędu Krzywe prędkości/momentu obrotowego napędu Krzywe serwonapędu/sterownika serii S Obniżenie wartości znamionowych napędu serii S w oparciu o temperaturę otoczenia Uszczelnianie serwonapędu Hamulce przytrzymujące serwonapędów Montaż napędu Rozdział 3 Instalowanie Obciążenie cieplne i chłodzenie Wskazówki dotyczące montażu wzmacniacza oraz warunki otoczenia Instalowanie wzmacniacza Instalowanie napędu Wymiary montażowe Wymiary wzmacniacza Wymiary serwonapędów serii S Wymiary serwonapędów serii MTR-3T Okablowanie Ogólne wytyczne dotyczące okablowania Zasilanie AC oraz okablowanie i uziemienie napędu GFK-1866A - PL v

    6 Spis treści Okablowanie enkodera serwonapędu serii S Okablowanie i uziemienie hamulca oraz zasilania serwonapędu serii S Okablowanie i uziemienie hamulca oraz zasilania serwonapędu serii MTR Okablowanie przelicznika serwonapędu serii MTR Okablowanie komunikacji szeregowej Okablowanie dodatkowego wejścia/wyjścia Schematy połączeń Kable i złącza Okablowanie dodatkowego hamulca napędu Dobór i łączenie rezystora rozpraszającego energię odzysku (rezystora regeneracyjnego) Obliczenie mocy odzysku i dobór rezystora Funkcja dynamicznego hamowania i jej działanie Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy Nawiązanie połączenia Połączenie kabla szeregowego Uruchomienie oprogramowania emulatora terminala Wykorzystanie Hyper Terminala Wykorzystanie oprogramowania Motion Developer Wstępne informacje o oprogramowaniu Ustawienia okna Motion Developer Tworzenie nowego projektu Włączanie i wyłączanie paska narzędzi Motion Toolbar Konfigurowanie trybu pracy Praca w trybie sterowania momentem obrotowym Przykład skalowania wejścia sterującego momentem obrotowym Praca w trybie sterowania prędkością Przykład skalowania wejścia sterującego prędkością Praca w trybie sterowania pozycją (w trybie nadążnym) Przykład skalowania wejścia sterującego pulsacyjnie Konfigurowanie wyjścia enkodera Ustalenie ograniczenia momentu obrotowego Określenie kierunku pracy napędu Wejście Enable Parametry konfiguracji Dostrajanie Wykorzystanie automatycznego dostrajania Ręczne ustawienie parametrów dostrajania Rozdział 5 Programowanie Przegląd oprogramowania Alfabetyczny wykaz poleceń i rejestrów vi Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    7 Spis treści 5. 3 Polecenia i rejestry Rozdział 6 Diagnostyka Kody statusu wyświetlacza LED Komunikaty rejestru statusu Rejestr kodów błędów (FC Fault Code) Rejestr błędów wejściowych (FI - Fault Input) Rejestr General I/O (IO) Rejestr statusu osi (SRA - Axis Status Register) Zapytanie o bieżące dane w rejestrach (Q,? ) Schemat postępowania podczas wykrywania błędów Załącznik A Tabele i wzory... a-1 Kody standardu ASCII (ang. American Standard Code for Information Interchange)... A-1 Przekształcenie standardu rozmiaru przewodów z AWG na metryczny... A-2 Przekształcenie temperatury... A-3 Wzory... A-3 Tabela... A-3 Równoważniki... A-4 Równoważniki ułamków, wartości dziesiętnych i wartości metrycznych... A-7 Angielskie i metryczne przeliczniki... A-8 Załącznik B Instalowanie i rejestracja oprogramowania Motion Developer... B-1 B. 1 Instalowanie oprogramowania Motion Developer... 1. 1 Wymagania systemu operacyjnego komputera... b-1 Wymagania sprzętowe... B-1 Wymagania programowe... 2 Instalacja... B-1 Aby zainstalować oprogramowanie Motion Developer z napędu CD należy:... 2 Autoryzacja produktu... b-2 B. 2. 1 Aby zarejestrować oprogramowanie Motion Developer należy:... 2 Aby przenieść autoryzację na inny komputer... 3 Wsparcie techniczne oprogramowania Motion Developer... B-4 Sposoby kontaktu... B-4 Aby usługa była bardziej efektywna... B-4 Załącznik C Łączenie ze sterownikami GE Fanuc Motion serii APM lub DSM... C-1 C. 1 Łączenie wzmacniacza S2K ze sterownikiem motion APM300... 2 Łączenie wzmacniacza S2K ze sterownikiem motion DSM... C-2 C. 1 Opis dodatkowego terminala przyłączeniowego oraz wymiary montażowe... c-4 C. 2 Przystosowanie terminala przyłączeniowego montowanego na szynie DIN do montażu na panelu... c-5 C. 3 Przypisanie styków dodatkowego terminala przyłączeniowego... c-6 GFK-1866A - PL Spis treści vii

    8 Spis treści Rysunek 3-1. Wymiary i ciężar wzmacniaczy SSD104, SSD107 oraz SSD407 serii S2K Rysunek 3-2. Wymiary i ciężar wzmacniaczy SSD216, SSD228 oraz SSD420 serii S2K Rysunek 3-3. Wymiary napędów W serii SL Rysunek 3-4. Wymiary serwonapędu 200W serii S Rysunek 3-5. Wymiary serwonapędu 400W serii S Rysunek 3-6. Wymiary serwonapędu 750W serii S Rysunek 3-7. Wymiary serwonapędów 1000W oraz 2500W serii S Rysunek 3-8. Wymiary serwonapędów 4500W oraz 5000W serii S Rysunek 3-9. Wymiary serwonapędów serii MTR-3T1x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T2x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T4x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T5x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T6x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3N2x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3N3x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S2x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S3x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S4x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S6x Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S8x Rysunek Złącza sprzężenia zwrotnego enkodera szeregowego serwonapędu serii S Rysunek Połączenia zasilania napędu serii S Rysunek Połączenia zasilania napędu/hamulca serii MTR-3T Rysunek Połączenia zasilania napędów serii MTR-3N oraz MTR-3S Rysunek Połączenia zasilania hamulca dodatkowego serii MTR-3N oraz MTR-3S Rysunek Połączenia sprzężenia zwrotnego przelicznika serii MTR Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 4, 3 A 115/230VAC opartego na enkoderze szeregowym (SSD104) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 4, 3 A 115/230 VAC opartego na przeliczniku (SSD104R) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 115/230 VAC opartego na enkoderze szeregowym (SSD107) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 115/230 VAC opartego na przeliczniku (SSD107R) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniaczy 16A & 28A, 230 VAC opartych na enkoderze szeregowym (SSD216 & SSD228) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniaczy 16A & 28A, 230 VAC opartych na przeliczniku (SSD216R & SSD228R) Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 460 VAC opartego na przeliczniku (SSD407R) viii Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    9 Spis treści Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 20A 460 VAC opartego na przeliczniku (SSD420R) Rysunek Schemat typowego okablowania hamulca Rysunek Wymiary montażowe i połączenie rezystora rozpraszającego energię odzysku Rysunek Typowy obwód zewnętrznego hamulca dynamicznego Rysunek C-1. Terminal przyłączeniowy APM300 oraz złącza kabli... c-1 Rysunek C-2. Połączenia pomiędzy APM300 a wzmacniaczem S2K przy wykorzystaniu terminala przyłączeniowego 44A C-2 Rysunek C-3. Terminale przyłączeniowe i kable DSM interfejsu wzmacniacza S2K... C-3 Rysunek C-4. Dodatkowy terminal przyłączeniowy i jego wymiary montażowe... c-4 Rysunek C-5. Rysunki montażowe dodatkowego terminala przyłączeniowego... c-5 Rysunek C-6. Widok z boku zestawu dodatkowego terminala przyłączeniowego... c-6 Rysunek C-7. Połączenie analogowe modułu DSM ze wzmacniaczami SSD104, SSD107, oraz SSD407 (z zewnętrznym wejściem Enable)... C-8 Rysunek C-8. Połączenie analogowego modułu DSM ze wzmacniaczami SSD216, SSD228, oraz SSD420 (z zewnętrznym wejściem Enable)... C-8 GFK-1866A - PL Spis treści ix

    10 Spis treści Tabela 1-1. Kompatybilność Napęd/Wzmacniacz serii S dla wzmacniaczy opartych na enkoderze szeregowym Tabela 1-2. Kompatybilność Napęd/Wzmacniacz serii MTR dla wzmacniaczy opartych na przeliczniku Tabela 2-1. Zasoby sprzętowe Tabela 2-2. Dane dotyczące mocy wzmacniacza Tabela 2-3. Specyfikacje środowiska pracy Tabela 2-4. Dane techniczne dotyczące komunikacji szeregowej Tabela 2-5. Dane techniczne wejść i wyjść Tabela 2-6. Dane techniczne wejść/ wyjść enkodera i przelicznika Tabela 2-7. Dane techniczne napędu serii S Tabela 2-8. Dane techniczne napędu serii MTR-3N Tabela 2-9. Dane techniczne napędu serii MTR-3S Tabela 2-10. Dane techniczne napędu serii MTR-3T Tabela 2-11 Konfiguracje montażowe serwonapędów Tabela 3-1. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD104 4, 3 A Tabela 3-2. Połączenia zacisków zasilania i rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD107 7, 2 A Tabela 3-3. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniaczy SSD216 16A & SSD228 28A Tabela 3-4. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD407 7, 2A 460 VAC Tabela 3-5. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD420 20A Tabela 3-6. Złącza sprzężenia zwrotnego pozycji enkodera szeregowego Tabela 3-7. Połączenia sprzężenia zwrotnego pozycji przelicznika Tabela 3-8. Wyprowadzenia styków złącza Auxiliary I/O Tabela 3-9. Kable dostępne w ofercie GE Fanuc Tabela Złącza serwonapędów serii S Tabela Zestawy rezystorów rozpraszających energię odzysku Tabela Wielkości znamionowe określające rozproszenie energii odzysku wzmacniacza Tabela 6-1. Kody statusu wyświetlacza LED Tabela C-1. Komponenty dodatkowego terminala przyłączeniowego... c-5 Tabela C-2. Przypisanie styków terminala przyłączeniowego dla osi serwomechanizmów analogowych DSM300... C-7 x Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    11 Rozdział 1 Przed rozpoczęciem pracy 1. 1 Przegląd systemu Serwowzmacniacze bezszczotkowe serii S2K są wysokowydajnymi wzmacniaczami posiadającymi konfigurowane przez użytkownika interfejs poleceń oraz funkcje we/wy. Wzmacniacze te przyjmują zarówno analogowy interfejs poleceń dotyczących momentu lub prędkości, jak i interfejs poleceń impulsowych (krokowych). Wzmacniacze są dostępne w modelach skonfigurowanych zarówno dla przelicznika, jak i napędu z pętlą sprzężenia zwrotnego z enkoderem szeregowym. Oparte na enkoderze modele S2K mogą być używane wyłącznie z serwonapędami GE Fanuc serii S (SLM, SDM lub SGM). Wzmacniacz S2K skonfigurowany dla pętli sprzężenia zwrotnego przelicznika może korzystać z serwonapędów GE Fanuc serii MTR lub serwonapędów niezależnego producenta z odpowiednimi współczynnikami i parametrami technicznymi przelicznika. Przelicznik ten musi być zdefiniowany jako nadajnik sterujący ze współczynnikiem transformacji o wartości 0, 5. Stosunek biegunów napędu do biegunów przelicznika musi być liczbą całkowitą o wartości 1, 2 lub 3. W celu uzyskania informacji na temat wymagań napędu przelicznika, należy odwołać się do sekcji "Parametry techniczne wejścia i wyjścia enkodera zamieszczonej w rozdziale 2. Jeśli potrzebna jest pomoc z zakresu sterowania napędami pochodzącymi od innych niż GE Fanuc producentów, należy skontaktować się z właściwą fabryką. Zamieszczona poniżej tabela zawiera listę dostępnych współczynników wzmocnienia serwowzmacniaczy serii S2K: Wartość znamionowa napięcia 230 VAC Wartość znamionowa prądu 4, 3A ciągła 7, 2A ciągła 16A ciągła 28A ciągła 460 VAC 7, 2A ciągła 20A ciągła Zasilanie wejściowe Prąd szczytowy Typ sprzężenia zwrotnego 115 VAC jednofazowe lub 230 VAC trójfazowe 230 VAC trójfazowe 2X ciągła wartość znamionowa 460 VAC trójfazowe 1, 5X ciągła wartość znamionowa przelicznik lub szeregowe tylko przelicznik Sterowniki serii S2K zostały zoptymalizowane do pracy z serwonapędami GE Fanuc serii S lub serii MTR. Jeżeli napęd i wzmacniacz nie zostaną poprawnie dopasowane, może nastąpić przeciążenie i uszkodzenie któregoś z elementów. Tabele 1-1 oraz 1-2 przedstawiają prawidłowy sposób łączenia komponentów w pary. Serwonapędy W serii S (modele SLM) zostały zaprojektowane ze standardowym wałem NEMA i konfiguracjami montażowymi kołnierza ułatwiającymi zamontowanie gotowych reduktorów przekładni zębatych i sprzęgieł. Napęd 750 W korzysta z nadwymiarowej średnicy wału (15, 875 mm - 0, 625 cala) przy montażu NEMA 34, uwzględniającej szczytową wartość znamionową momentu obrotowego tego modelu. Napędy SLM od 2, 5 do 5 kw oraz wszystkie modele SDM i SGM posiadają konfiguracje montażowe w systemie metrycznym. Wszystkie serwonapędy są dostarczane wraz z opcjonalnym, wyzwalanym elektrycznie, sprężynowym hamulcem przytrzymującym, służącym do przytrzymywania ustalonych obciążeń. Hamulec ten należy jednak zaopatrzyć w oddzielny zasilacz 24 VDC. Napędy W serii S oraz wszystkie z serii MTR są wyposażone w elastyczny przewód wielożyłowy ze złączami typu box służący do podłączania zasilania, enkodera i hamulca dla napędów MTR-3T i 1-SKW serii S. Napędy W posiadają złącza typu MS, a zasilanie hamulca jest zintegrowane z połączeniami zasilania napędu we wspólnym złączu/kablu zasilającym. Wzmacniacze serii S2K są konfigurowane przy użyciu oprogramowania Motion Developer uruchamianego na komputerze klasy PC. Oprogramowanie to jest samodzielną aplikacją pracującą w środowisku programowym Machine Edition. Poniższe sekcje zawierają zarys czynności, które powinny zostać wykonane przed rozpoczęciem pracy ze wzmacniaczami serii S2K. 1-1

    12 1 1. 2 Rozpakowanie komponentów Po otwarciu opakowania ze sterownikiem serii S2K, należy sprawdzić: 1. Czy opakowanie zawiera prawidłowe komponenty dla danego modelu? Numer modelu każdego elementu podany jest na pudełku i etykietach produktu. Czy w opakowaniu zawarte są wszystkie elementy, wyszczególnione na liście dołączonej do opakowania? 3. Czy nic nie zostało uszkodzone w czasie transportu? Uwaga Jeżeli któryś z elementów jest uszkodzony, należy skontaktować się bezpośrednio ze sprzedawcą/dystrybutorem GE Fanuc. 3 Przechowywanie Elementy serii S2K należy przechowywać w czystym, suchym miejscu, nienarażonym na bezpośrednie oddziaływanie światła słonecznego, deszczu, nadmiernych temperatur (przekraczających zakres -20 C do 80 C), korozyjnych gazów lub cieczy. Aby zapewnić maksymalną ochronę, wszystkie elementy należy przechowywać w oryginalnych opakowaniach. 4 Numery katalogowe Poniższe rysunki przedstawiają sposób, w jaki należy odczytywać numery modeli znajdujące się na napędach i wzmacniaczach S2K Numery katalogowe kabli i złączy Firma GE Fanuc posiada w swojej ofercie szereg rozmaitych prefabrykowanych i przetestowanych kabli ułatwiających instalację systemu. Numery katalogowe tych kabli i złączy zatrzaskowych zostały przedstawione w sekcji Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    13 Przed rozpoczęciem pracy Numery katalogowe napędów IC800 SL M ttt m v b e rr Seria SL = Seria nisko-inercyjna SD = Seria średnio-inercyjna SG = Seria wysoko-inercyjna Napęd Moc 003 = 30W 005 = 50W Montaż N = NEMA M = Metryczny Rozdzielczość enkodera 25 = 2500 linii Typ enkodera E = Dane przyrostowe z komutacją szeregową Hamulec N = Bez przełącznika i hamulca (stand. w modelach 30 do 100W) B = Hamulec bez przełącznika (opcjon. w modelach 30 do 100W) K = Przełącznik bez hamulca (stand. w modelach 200W i większych) X = Hamulec i przełącznik (opcjon. w modelach 200W i większych) 010 = 100W 020 = 200W 040 = 400W 075 = 750W Napięcie 100 = 1000W 1 = 115 VAC Napęd (tylko modele 100 do 400W) 250 = 2500W 350 = 3500W 2 = 230 VAC Napęd 450 = 4500W 500 = 5000W 3 = 115/230 VAC Napęd (dostępny tylko w modelach 30 i 50W) MTR- 3N - fs -w -R- b - m - s Seria 3N = Neodym (Nd) 3S = Samar (Sm) 3T = Metryczny Rama/Stos Seria 3N: 21, 22, 24, 31, 32, 33 Seria 3S: 22, 23, 32, 33, 34, 35, 43, 45, 46, 63, 65, 67, 84, 86, 88 Seria 3T: 11, 12, 13, 21, 22, 23, 24, 42, 43, 44, 45, 53, 54, 55, 57, 65, 66, 67, 69 Uszczelnienie wału 0 = Bez uszczelnienia (tylko 3T4x, 3T5x i 3T6x) S = Uszczelnienie wału (standardowo we wszystkich modelach za wyjątkiem 3T4x, 3T5x oraz 3T6x) Ramię montażowe N = NEMA (NEMA23; 3N2x, 3S2x; NEMA34: 3N3x, 3S3x) E = Angielskie (standardowo w 3S4x, 3S6x lub 3S8x) C = NEMA 56C (opcjonalnie tylko w 3S4x) M = Metryczne (standardowo w 3T) Hamulec 0 = Bez hamulca B = Hamulec 24 VDC (niedostępny w serii 3S20) Sprzężenie zwrotne R = Przelicznik Uzwojenie Rozdział 1 Przed rozpoczęciem pracy 1-3

    14 Numery katalogowe serwowzmacniacza bezszczotkowego serii S2K IC800 SS D 104 R S1 S2K Typ S = Serwo Moc D = Tylko serwonapęd Napięcie zasilania 1 = VAC (tylko dla modeli 4, 3 i 7, 2A) 2 = VAC (tylko dla modeli 16 i 28A) 4 = VAC (tylko dla modeli 7, 2 lub 20A) Opcje S1 = Standardowa konfiguracja wzmacniacza Typ sprzężenia zwrotnego napędu Puste = Enkoder szeregowy GE Fanuc (tylko napędy serii S) R = Przelicznik Prąd ciągły 04 = 4, 3A Model Serwo (tylko 230 VAC) 07 = 7, 2A Model Serwo (230 lub 460 VAC) 16 = 16A Model Serwo (tylko 230 VAC) 20 = 20A Model Serwo (tylko 460 VAC) 28 = 28A Model Serwo (tylko 230 VAC) Numery katalogowe akcesoriów Rezystory dodatniego sprzężenia zwrotnego Seria SL Zest. rezyst. dod. sprzęż. zwr. Typ IC800 SL R xxx 001 = 50 Ohm, 100W wraz z zamocowaniem 002 = 100 Ohm, 225W ze sprzętem montaż. 003 = 20 Ohm, 300W ze sprzętem montaż. 004 = 15 Ohm, 1000W ze sprzętem montaż Zestawy terminali przyłączeniowych 44A Ten terminal przyłączeniowy może zostać wykorzystany jako interfejs pomiędzy sterownikiem ruchu APM300 GE Fanuc dla sterowników PLC serii 90-30, lub pomiędzy sterownikiem ruchu innego producenta, a wzmacniaczem S2K. IC693ACC336 Ten zestaw terminala przyłączeniowego może zostać wykorzystany jako interfejs pomiędzy modułem sterownika ruchu serii DSM300 GE Fanuc dla sterowników PLC serii 90-30, a wzmacniaczem S2K. 1-4 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    15 Przed rozpoczęciem pracy Kontrolowanie komponentów systemowych System serii S2K składa się ze wzmacniacza oraz serwonapędu firmy GE Fanuc. Każdy wzmacniacz jest zoptymalizowany do pracy z określonymi napędami GE Fanuc. Możliwe jest także zastosowanie większego wzmacniacza, jeżeli zostaną odpowiednio dobrane i ustawione wartości rejestrów ograniczeń prądowych dla prądu ciągłego (CURC) oraz szczytowego (CURP). Poniższa tabela zawiera poprawne kombinacje współpracujących ze sobą modeli wzmacniaczy i napędów. Tabela 1-1. Kompatybilność Napęd/Wzmacniacz serii S dla wzmacniaczy opartych na enkoderze szeregowym Numer modelu wzmacniacza IC800SSD104S1 IC800SSD107S1 IC800SSD216S1 IC800SSD228S1 Numer modelu napędu IC800SLM003N3NE25 IC800SLM003N3BE25* IC800SLM005N3NE25 IC800SLM005N3BE25* IC800SLM010N1NE25 IC800SLM010N1BE25* IC800SLM010N2NE25 IC800SLM010N2BE25* IC800SLM020N1KE25 IC800SLM020N1XE25* IC800SLM020N2KE25 IC800SLM020N2XE25* IC800SLM040N1KE25 IC800SLM040N1XE25* IC800SLM040N2KE25 IC800SLM040N2XE25* IC800SLM075N2KE25 IC800SLM075N2XE25* IC800SLM100N2KE25 IC800SLM100N2XE25* IC800SDM100M2KE25 IC800SDM100M2XE25* IC800SLM250M2KE25 IC800SLM250M2XE25* IC800SDM250M2KE25 IC800SDM250M2XE25* IC800SLM350M2KE25 IC800SLM350M2XE25* IC800SLM500M2KE25 IC800SLM500M2XE25* IC800SDM500M2KE25 IC800SDM500M2XE25* IC800SGM450M2KE25 IC800SGM450M2XE25* Wyjście znamion owe Dotyczy napędu serii S Moment obrot. ciągły Napięcie Maks. prędk ość Rozdzielczość enkodera (Impulsy przyrostowe) 30 W 0, 095 N/m 115/230VAC impulsów 50 W 0, 160 N/m 115/230VAC impulsów 100 W 0, 320 N/m 115VAC impulsów 100 W 0, 320 N/m 230VAC impulsów 200 W 0, 644 N/m 115VAC impulsów 200 W 0, 644 N/m 230VAC impulsów 400 W 1, 299 N/m 115VAC impulsów 400 W 1, 299 N/m 230VAC impulsów 750 W 2, 373 N/m 230VAC impulsów 1000 W 3, 164 N/m 230VAC impulsów 1000 W 4, 859 N/m 230VAC impulsów 2500 W 7, 91 N/m 230VAC impulsów 2500 W 11, 752 N/m 230VAC impulsów 5000 W 15, 82 N/m 230VAC impulsów 5000 W 15, 82 N/m 230VAC impulsów 5000 W 23, 73 N/m 230VAC impulsów 4500 W 36, 386 N/m 230VAC impulsów * Oznacza napędy wyposażone w opcjonalny sprężynowy hamulec przytrzymujący 24 VDC (wymaga zaopatrzenia w źródło zasilania) Rozdział 1 Przed rozpoczęciem pracy 1-5

    16 1 Tabela 1-2. Kompatybilność Napęd/Wzmacniacz serii MTR dla wzmacniaczy opartych na przeliczniku Numer modelu wzmacniacza IC800SSD104RS1 IC800SSD107RS1 IC800SSD216RS1 IC800SSD228RS1 Numer modelu napędu Moment obrotowy ciągły zatrzymujący Dotyczy napędu serii MTR Napięcie Maks. prędkość Rozdzielczość przelicznika MTR-3N21-H 0, 452 N/m 230VAC impulsów MTR-3N22-H 1, 017 N/m 230VAC impulsów MTR-3N24-G 1, 559 N/m 230VAC impulsów MTR-3N31-H 2, 034 N/m 230VAC impulsów MTR-3N32-G 4, 068 N/m 230VAC impulsów MTR-3N33-G 5, 085 N/m 230VAC impulsów MTR-3S22-G 0, 542 N/m 230VAC impulsów MTR-3S23-G 0, 904 N/m 230VAC impulsów MTR-3S32-G 1, 582 N/m 230VAC impulsów MTR-3S33-G 2, 373 N/m 230VAC impulsów MTR-3S34-G 3, 051 N/m 230VAC impulsów MTR-3S35-G 3, 616 N/m 230VAC impulsów MTR-3S43-G 3, 729 N/m 230VAC impulsów MTR-3T11-G 0, 260 N/m 230VAC impulsów MTR-3T12-G 0, 599 N/m 230VAC impulsów MTR-3T13-G 0, 904 N/m 230VAC impulsów MTR-3T21-G 0, 633 N/m 230VAC impulsów MTR-3T22-G 1, 299 N/m 230VAC impulsów MTR-3T23-G 2 N/m 230VAC impulsów MTR-3T24-H 2, 599 N/m 230VAC impulsów MTR-3T42-H 3, 729 N/m 230VAC impulsów MTR-3T43-H 6, 102 N/m 230VAC impulsów MTR-3N24-H 1, 582 N/m 230VAC impulsów MTR-3N32-H 4, 068 N/m 230VAC impulsów MTR-3N33-H 5, 085 N/m 230VAC impulsów MTR-3S43-H 3, 729 N/m 230VAC impulsów MTR-3S45-G 5, 424 N/m 230VAC impulsów MTR-3S46-G 7, 232 N/m 230VAC impulsów MTR-3T43-J 6, 102 N/m 230VAC impulsów MTR-3T44-J 8, 136 N/m 230VAC impulsów MTR-3T45-H 10, 17 N/m 230VAC impulsów MTR-3S45-H 5, 424 N/m 230VAC impulsów MTR-3S46-H 7, 232 N/m 230VAC impulsów MTR-3S63-G 7, 91 N/m 230VAC impulsów MTR-3S65-G 12, 995 N/m 230VAC impulsów MTR-3S67-G 18, 984 N/m 230VAC impulsów MTR-3T45-I 10, 17 N/m 230VAC impulsów MTR-3T54-H 13, 56 N/m 230VAC impulsów MTR-3T55-H 17, 063 N/m 230VAC impulsów MTR-3S63-H 7, 91 N/m 230VAC impulsów MTR-3S65-H 12, 995 N/m 230VAC impulsów MTR-3S67-H 18, 984 N/m 230VAC impulsów 1-6 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    17 Przed rozpoczęciem pracy 1 Numer modelu wzmacniacza IC800SSD407RS1 IC800SSD420RS1 Numer modelu napędu Moment obrotowy ciągły zatrzymujący Dotyczy napędu serii MTR Napięcie Maks. prędkość Rozdzielczość przelicznika MTR-3S84-G 21, 47 N/m 230VAC impulsów MTR-3S86-G 28, 815 N/m 230VAC impulsów MTR-3S88-G 38, 194 N/m 230VAC impulsów MTR-3T55-I 17, 063 N/m 230VAC impulsów MTR-3T57-H 22, 035 N/m 230VAC impulsów MTR-3T66-H 36, 047 N/m 230VAC impulsów MTR-3T67-G 42, 036 N/m 230VAC impulsów MTR-3T69-G 54, 014 N/m 230VAC impulsów MTR-3T44-J 8, 136 N/m 460VAC impulsów MTR-3T45-H 10, 17 N/m 460VAC impulsów MTR-3T45-I 10, 17 N/m 460VAC impulsów MTR-3T54-H 13, 56 N/m 460VAC impulsów MTR-3T55-H 17, 063 N/m 460VAC impulsów 1. 6 Zgodność z normami Serie produktu UL/UR CUL/CUR CE Wzmacniacze S2K UL CUL EN50178 Napędy serii MTR-3N UR Nie EN Napędy serii MTR-3S UR Nie EN Napędy serii MTR-3T UR CUR EN Rozdział 1 Przed rozpoczęciem pracy 1-7

    18

    19 Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2. 1 Dane techniczne Wzmacniacze serii S2K są dostępne w dwóch klasach 115/230 VAC, dwóch klasach 230 VAC oraz dwóch klasach 460 VAC. Modele 115/230 VAC oraz 230 VAC są dostępne z interfejsem sprzężenia zwrotnego napędu w postaci enkodera szeregowego lub przelicznika, podczas gdy modele 460 VAC są dostępne wyłącznie z interfejsem sprzężenia zwrotnego w postaci przelicznika. Wzmacniacze serii S2K oparte na enkoderze są wykorzystywane z serwonapędami serii S, podczas gdy wzmacniacze oparte na przeliczniku są wykorzystywane z serwonapędami serii MTR. Rozdział ten zawiera dane techniczne dla każdego z tych elementów. Tabela 2-1 zawiera wykaz zasobów sprzętowych dostępnych we wzmacniaczach S2K. Tabela 2-1. Zasoby sprzętowe Zasoby sprzętowe Wzmacniacz S2K Wejście sprzężenia zwrotnego napędu (enkoder szeregowy lub przelicznik) 1 Wejście enkodera pomocniczego 1 Wyjście enkodera 1 Dostępne wejścia cyfrowe 1 Wyjścia cyfrowe OK 1 Wejścia analogowe 2 Wyjścia analogowe 1 Porty szeregowe Elektryczne dane techniczne Modele sterowników serwonapędów są odpowiednie dla obwodu, w którym płynie prąd nie większy niż 5000A (wartość skuteczna), wartość napięcia wynosi maksymalnie 250V, a całość jest zabezpieczona bezpiecznikami klasy RK5. Tabela 2-2 przedstawia maksymalne, ciągłe wartości mocy wejściowej. Rzeczywista moc pobierana i prąd na wejściu są funkcją punktu pracy napędu i cyklu pracy. 2-1

    20 2 Tabela 2-2. Dane dotyczące mocy wzmacniacza Parametr Zakres napięcia wejściowego AC Zakres częstotliwości wejściowej AC Częstotliwość sygnału PWM podawanego na napęd Minimalna indukcyjność napędu Wielkość znamionowa Jednostki SSD104 SSD107 SSD216 SSD228 SSD407 SSD420 VAC, 1 lub 3 fazy, 3 fazy, 3 fazy Hz khz 16, 4 8, 2 mh 1 (per phase) Ciągły prąd wyjściowy 1 A rms 4, 3 7,, 2 20 Szczytowy prąd wyjściowy A rms 8, 6 14,, 8 20 Maks. prąd wejściowy 1 faza A rms 7 15 Brak Brak Brak Brak 3 fazy A rms Maks. moc wejściowa Napięcie zasilania wejściowych obwodów logicznych znam. VAC 1, 6 3, 8 8, 5 14, 3 6, 4 18 VAC N/A N/A 0, 5 A VDC@ 1, 5 A Napięcie DC na wyjściach 3 VDC 0, 25 A; 0, 5 A Bezpieczniki obwodów logicznych Bezpiecznik w gałęzi bocznej 1 faza 3 fazy SSD104: Brak bezpieczników wewnętrznych SSD107, SSD216, oraz SSD228: bezpieczniki 2A, 250V (Littelfuse #224002) tylko na wejściu 2L1. Wejście 2L2 nie posiada bezpiecznika. Bezpiecznik jest wlutowany, w zamierzeniu nie ma być wymieniany z zewnętrz. IC800SSD407 oraz IC800SSD420: bezpieczniki 5A, 125V (Littelfuse #251005) tylko na wejściu +24V. Wejście COM nie posiada bezpiecznika. A rms Brak Brak Brak Brak A rms Uwagi: 1) Wyjścia wyposażone są w wewnętrzne zabezpieczenie przed przeciążeniem 2) Dla linii zasilającej zastosować zwłoczne bezpieczniki klasy RK5 3) Wyjście +5VDC jest także wykorzystywane do zasilenia enkodera napędu serii S. Zasilanie +5V może zapewnić 0, 5A, jednak enkoder napędu wymaga maksymalnie 0, 25A (typowo 0, 15A). Zasilanie jest chronione przed przeciążeniem, jednak przeciążenie spowoduje utratę sprzężenia zwrotnego napędu i błąd systemu Transformator separujący Przy wykorzystaniu wzmacniaczy serii S2K transformator separujący nie jest szczególnie wymagany. Jeżeli napięcie zasilające ma wartość większą niż wartość maksymalna określona dla każdego modelu, wówczas transformator jest wymagany do obniżenia wartości napięcia do wartości z akceptowalnego zakresu. Transformator powinien mieć odpowiednie wymiary, aby zapewnić odpowiednią moc we wszystkich warunkach pracy. Transformator należy wybrać w taki sposób, aby jego moc nominalna stanowiła 125% maksymalnej ciągłej mocy pobieranej przez sterownik Specyfikacje środowiska pracy Tabela 2-3. Specyfikacje środowiska pracy Temperatura pracy 1 0 do 50 o C (32 do 122 o F) Temperatura przechowywania i transportu -40 do 80 o C (-40 do 176 o F) Wysokość, na której układ ma pracować m (3300 stóp) Wilgotność względna (bez skropleń) 5 do 95% Uwagi: 1) Przy założeniu, że radiator usytuowany jest pionowo 2) Praca na większych wysokościach (nad poziomem morza) wymaga obniżenia wartości znamionowych. Należy skonsultować się z firmą GE Fanuc. 2-2 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    21 Przegląd urządzeń Dane techniczne dotyczące komunikacji Tabela 2-4. Dane techniczne dotyczące komunikacji szeregowej Komunikacja szeregowa Dostępne porty 1 Format RS-232 Maksymalna ilość adresowalnych jednostek 1 Maksymalna długość łącza danych szeregowych. 15, 24m (50 stóp) Prędkość komunikacji 9600 baud Ilość bitów danych (Data bits) 7 Parzystość Odd (Nieparzysty) Ilość bitów stopu (Stop bits) 1 Sterowanie strumieniem danych XON/XOFF Dane techniczne wejść i wyjść Tabela 2-5. Dane techniczne wejść i wyjść Zakres napięć Format interfejsu Wejścia Wyjścia Maksymalne napięcie dla stanu niskiego (Off) Minimalne napięcie dla stanu wysokiego (On) Obciążenie Maksymalna rezystancja w stanie załączonym (On) Wejścia i wyjścia cyfrowe Maksymalny prąd obciążenia Maksymalny prąd upływu w stanie niskim (Off) VDC, maksymalnie 30 VDC izolowane optycznie, konfigurowalny przez użytkownika typu source/sink 4 VDC 10 VDC 2 kω 35 Ohm 100 ma 200 na Wejścia analogowe Liczba dostępnych 2 Zakres napięć Rozdzielczość Impedancja wejściowa +/-10 VDC 12 bitów 50 kω Wyjścia analogowe Liczba dostępnych 1 Przypisanie funkcjonalne Zakres napięć Rozdzielczość Prąd wyjściowy Konfigurowane przez użytkownika jako prędkość, prąd, lub następujący błąd +/-10 VDC 8 bitów 5mA Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-3

    22 Dane techniczne wejść i wyjść enkodera Tabela 2-6. Dane techniczne wejść/ wyjść enkodera i przelicznika Wejście enkodera pomocniczego Liczba dostępnych 1 Napięcie wejściowe Format wejścia Maks. częstotliwość zliczeń linii Zasilanie +5 1 Liczba dostępnych 1 Napięcie wyjściowe Format wyjścia Maks. częstotliwość zliczeń linii 5, 12 lub 15 VDC Niesymetryczne lub różnicowe Sygnał sinusoidalny lub prostokątny Sygnały AB, impuls/kierunek lub impuls CW/CCW 3 MHz (12 MHz przy sygnałach AB) Maks. 0, 35A (typowo 0, 25A) Wyjście enkodera 5 VDC Różnicowe Sygnał prostokątny Sygnały AB, impuls/kierunek lub impuls CW/CCW 250 khz Wejście sprzężenia zwrotnego enkodera napędu (tylko modele oparte na enkoderze szeregowym) Liczba dostępnych 1 Rozdzielczość Format danych wejściowych 2500 linii na obrót Różnicowy, Sygnały AB Format wejścia komutacyjnego Szeregowe (napędy serii S) Maks. częstotliwość zliczeń linii Wymaganie prądowe enkodera napędu 1 typowo maksymalnie 3 MHz (12 MHz przy sygnałach AB) 0, 150A 0, 250A Wejście sprzężenia zwrotnego przelicznika napędu (tylko modele oparte na przeliczniku) Liczba dostępnych 1 Rozdzielczość Prędkość maksymalna Typ Przesunięcie fazowe 4096 impulsów na obrót obr/min Nadajnik sterujący ± 5, 0 5kHz Napięcie zerowe < 20 5 khz Współczynnik zmiany 0, 5 Uwagi: 1) Wyjście +5VDC zasilacza, służące zasileniu dodatkowego enkodera (19 styk dodatkowego złącza wejść/wyjść dla modeli SSD104, SSD107 oraz SSD407, lub złącze wejścia impulsowego w modelach SSD216, SSD228 oraz SSD420), jest także wykorzystywane do zasilenia enkodera napędu. Enkoder napędu wymaga maksymalnie 0, 25A, jednak typowo pobiera 0, 15A. Przeciążenie wyjścia 5V spowoduje utratę sprzężenia zwrotnego i uszkodzenie wzmacniacza. 2-4 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    23 Przegląd urządzeń Dane techniczne serwonapędu Parametr Tabela 2-7. Dane techniczne napędu serii S Dane znamionowe napędu przy 20 o C Jednostki SLM003 SLM005 SLM010 SLM020 SLM040 SLM /230V 115/230V 115V 230V 115V 230V 115V 230V 230V Moc wyjściowa W Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Wartość szczytowa momentu obrotowego Nm [in-lb] Nm [in-lb] 0, 095 [0, 84] 0, 28 [2, 48] 0, 16 [1, 42] 0, 48 [4, 25] 0, 32 [2, 83] 0, 95 [8, 0] 0, 64 [5, 66] 1, 91 [16, 9] 1, 3 [11, 5] 3, 8 [33, 6] Prędkość znamionowa obr/min Prędkość maksymalna obr/min Sprzężenie zwrotne Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału Obciążenie promieniowe wału 2 Mechaniczna stała czasowa Stała momentu obrotowego kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] 2, 4 [21, 2] 5, 2 [46, 0] enkoder przyrostowy 2500 linii ( zliczeń/obrót), 0, 3A; maks. 250 khz) 0, 27 [0. 59] 0, 016 [0, 139] 3 [6, 6] 5 [11] 0, 34 [0, 75] 0, 025 [0, 225] 6 [13, 2] 7 [15, 4] 0, 56 [1, 23] 0, 062 [0, 546] 6 [13, 2] 7 [15, 4] 1, 0 [2, 2] 0, 17 [1, 474] 10 [22] 25 [55] 1, 6 [3, 52] 0, 36 [3, 208] 10 [22] 25 [55] 3, 2 [7, 0] 1, 31 [11, 62] ms 1, 8 1, 2 0, 8 0, 77 0, 62 0, 63 0, 48 0, 54 0, 45 m/a (rms) [n-lb/a (rms)] 0, 103 [0, 91] 0, 16 [1, 42] 0, 21 [1, 86] 0, 37 [3, 28] 0, 27 [2, 39] 0, 42 [3, 72] 0, 30 [2, 66] 0, 54 [4, 78] Opór (faza) Ohm 4, 0 4, 2 1, 9 5, 7 0, 91 2, 3 0, 41 1, 46 0, 43 Indukcyjność (faza) mh 2, 4 2, 8 1, 7 5, 0 3, 2 7, 8 1, 9 5, 1 3, 2 Elektryczna stała czasowa ms 0, 6 0, 67 0, 89 0, 88 3, 5 3, 4 4, 6 3, 5 7, 4 Prąd ciągły A (rms) 1, 0 1, 0 1, 6 1, 0 2, 5 1, 6 4, 3 2, 5 4, 3 Dane dotyczące dodatkowego 20 o C(możliwe odchylenie = ±0. 1 o) Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] 0, 003 [0, 026] 0, 2 [0, 44] 0, 003 [0, 026] 0, 19 [0, 42] 0, 003 [0, 026] 0, 2 [0, 44] 0, 03 [0, 26] 0, 4 [0, 88] 0, 03 [0, 26] 0, 4 [0, 88] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 26 0, 26 0, 26 0, 36 0, 36 0, 43 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Dane dotyczące otoczenia Nm [in-lb] 0, 29 [2, 6] 0, 29 [2, 6] 0, 29 [2, 6] 1, 3 [10, 8] 1, 3 [10, 8] Wilgotność (bez skropleń) RH 85% Temperatura otoczenia (podczas pracy) o C 0 do 40 Temperatura przechowywania o C -20 do 80 Wibracje 3 G 5 Wstrząsy G Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do pewnej określonej temperatury otoczenia. Patrz uwagi dotyczące krzywej prędkości/momentu. Obciążenia promieniowe wału są określane dla położenia pośrodku długości wału. 3. Testy na wibracje są opisane w sekcji Testowanie wibracji napędu w dalszej części niniejszego rozdziału. 15 [33] 40 [88] 0, 61 [5, 4] 0, 09 [0, 78] 0, 7 [1, 54] 2, 5 [21, 7] Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-5

    24 Parametr Jednostki Dane znamionowe napędu przy 20 o C SDM100 SLM100 SLM250 SDM250 SLM350 SLM500 SDM500 SGM450 Moc wyjściowa W Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Wartość szczytowa momentu obrotowego Nm [in-lb] Nm [in-lb] 4, 8 [43] 12, 4 [110] 3, 18 [28] 6, 3 [56] Prędkość znamionowa obr/min Prędkość maksymalna obr/min Sprzężenie zwrotne enkoder przyrostowy 2500 linii ( zliczeń/obrót), 0, 3A; maks. 250 khz) Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału Obciążenie promieniowe wału 2 Mechaniczna stała czasowa Stała momentu obrotowego kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] 6, 8 [15] 6, 17 [54, 6] 20 [44] 50 [110] 4, 5 [9, 9] 1, 69 [14, 91] 15 [33] 40 [88] 7, 94 [70] 15, 8 [140] 7, 5 [16, 5] 4, 31 [38, 14] 20 [40] 50 [110] 11, 8 [104] 27, 1 [240] 12, 8 [28, 2] 19, 2 [169, 9] 35 [77] 80 [176] 11 [97] 28, 5 [252] 10, 9 [24] 7, 90 [69, 92] 20 [44] 50 [110] 15, 8 [140] 47, 6 [421] 17, 3 [38] 17, 8 [157, 5] 35 [77] 80 [176] 23, 8 [210] 47, 5 [420] 25 [55] 60, 7 [537, 2] 35 [77] 80 [176] 36, 3 [322] 72, 8 [644] 17, 3 [38] 17, 8 [157, 5] ms 0, 70 0, 78 0, 52 0, 72 0, 45 0, 46 0, 9 0, 46 Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] 0, 86 [7, 61] 0, 44 [3, 9] Opór (faza) Ohm 0, 56 0, 27 0, 1 0, 18 0, 05 0, 028 0, 068 0, 028 0, 49 [4, 34] 0, 85 [7, 52] 0, 51 [4, 51] 0, 57 [5, 04] 0, 85 [7, 52] 35 [77] 80 [176] 1, 3 [11, 5] Indukcyjność (faza) mh 10, 0 1, 8 1, 1 3, 8 1 1, 12 2, 2 0, 56 Elektryczna stała czasowa ms 18 6, Prąd ciągły A (rms) 5, 6 7, 2 15,,, 5 Dane dotyczące dodatkowego 20 o C (możliwe odchylenie = ± 0. 1 o) Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] 0, 62 [5, 49] 1, 9 [4, 2] 0, 26 [2, 25] 0, 6 [1, 32] 0, 43 [3, 81] 1, 4 [3, 08] 1, 9 [16, 82] 1, 9 [4, 2] 0, 79 [6, 99] 1, 7 [3, 74] 1, 9 [16, 82] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 59 0, 74 0, 81 0, 9 0, 81 0, 90 1, 3 0, 90 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Dane dotyczące otoczenia Nm [in-lb] 4, 9 [43, 3] 4, 9 [43, 3] Wilgotność (bez skropleń) RH 85% Temperatura otoczenia (podczas pracy) o C 0 do 40 Temperatura przechowywania o C -20 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do pewnej określonej temperatury otoczenia. 7, 8 [69] 16, 1 [143] 11, 8 [104] 1, 9 [4, 18] 16, 2 [143] 6 [53, 1] 3, 5 [7, 7] 24, 5 [217] 1, 9 [16, 82] 1, 9 [4, 18] 16, 2 [143] 2-6

    25 Przegląd urządzeń 2 Tabela 2-8. Dane techniczne napędu serii MTR-3N Parametr Jednostki 3N21-H 3N22-H 3N24-G 3N31-H 3N32-G 3N32-H 3N33-G 3N33-H Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Wartość szczytowa momentu obrotowego 3 Prędkość maksymalna Sprzężenie zwrotne Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału 2 Obciążenie promieniowe wału 2 Stała momentu obrotowego Nm [in-lb] Nm [in-lb] 0, 45 [4] 1, 36 [12] 1, 02 [9] 2, 64 [23, 4] 1, 56 [13, 8] 4, 94 [43, 7] 2, 03 [18] 6, 2 [55] 4, 07 [36] 11, 3 [100] 4, 07 [36] 11, 3 [100] 5, 08 [45] 15, 3 [135] 5, 08 [45] 25, 3 [224] obr/min kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] przelicznik 4096 zliczeń/obrót (nadajnik sterujący, współczynnik zmiany 0, 5) 1, 4 [3, 1] 0, 42 [3, 8] 9, 1 [20] 22, 7 [50] 0, 26 [1, 8] 1, 9 [4, 2] 0, 64 [5, 6] 9, 1 [20] 22, 7 [50] 0, 3 [2, 7] 2, 7 [6, 0] 1, 0 [8, 9] 9, 1 [20] 22, 7 [50] 0, 6 [5, 3] 3, 2 [7, 1] 3, 4 [29, 8] 15, 9 [35] 38, 6 [85] 0, 7 [6, 2] 4, 9 [10, 7] 4, 8 [42, 8] 15, 9 [35] 38, 6 [85] 1, 3 [11, 5] 4, 9 [10, 7] 4, 8 [42, 8] 15, 9 [35] 38, 6 [85] 0, 7 [6, 2] 6, 5 [14, 2] 6, 4 [56, 8] 15, 9 [35] 38, 6 [85] 1, 9 [16, 8] 6, 5 [14, 2] 6, 4 [56, 8] 15, 9 [35] 38, 6 [85] 0, 9 [8, 0] Opór (linia-linia) Ohm 3, 0 4, 2 6, 8 4, 1 6, 2 1, 6 8, 4 2, 1 Indukcyjność (linia-linia) Elektryczna stała czasowa mh 3, 7 5, 7 9, 3 10, 3 18 4, 5 25, 2 6, 3 ms 1, 23 1, 36 1, 37 2, 51 2, 9 2, 81 3, 0 3, 0 Prąd ciągły A (rms) 3, 1 2, 9 2, 6 3, 3 3, 1 5, 1 2, 8 5, 6 Dane dotyczące dodatkowego hamulca Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] 0, 05 [0, 45] 0, 5 [1, 1] 0, 05 [0, 45] 0, 5 [1, 1] 0, 05 [0, 45] 0, 5 [1, 1] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 38 0, 38 0, 38 0, 72 0, 72 0, 72 0, 72 0, 72 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Nm [in-lb] Dane dotyczące otoczenia 1, 1 [10] 1, 1 [10] Wilgotność (bez skropleń) RH 98% Temperatura otoczenia o C -20 do 40 (podczas pracy) Temperatura przechowywania o C -30 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do temperatury otoczenia 25 o C, z napędem zamocowanym na aluminiowym radiatorze o wymiarach 254 x 254 x 6, 35 mm (10 x10 x 0, 25). Obciążenia wału opierają się na łożyskach L10 przy 3000 obr/min, przyjmując przyłożenie siły na środku wału. Znamionowe wartości szczytowe momentu obrotowego określane są tylko dla napędu, mogą być ograniczone przy pomocy specjalnego wzmacniacza, uwzględniającego ograniczenia wartości szczytowej prądu we wzmacniaczach. 1, 1 [10] 0, 282 [2, 5] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 282 [2, 5] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 282 [2, 5] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 282 [2, 5] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 282 [2, 5] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-7

    26 2 Tabela 2-9. Dane techniczne napędu serii MTR-3S Parametr Jednostki 3S22-G 3S23-G 3S32-G 3S33-G 3S34-G 3S35-G 3S43-G 3S43-H 3S45-G 3S45-H Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Wartość szczytowa momentu obrotowego 3 Prędkość maksymalna Nm [in-lb] Nm [in-lb] 0, 54 [4, 8] 1, 62 [14, 3] 0, 9 [8, 0] 2, 54 [22, 5] 1, 58 [14] 4, 4 [39] 2, 37 [21] 6, 54 [57, 9] 3, 05 [27] 8, 30 [73, 5] 3, 62 [32] 10, 1 [89, 4] 3, 73 [33] 10. 4 [92, 1] 3, 73 [33] 10, 4 [92, 1] 5, 42 [48] 15, 1 [134] obr/min Sprzężenie zwrotne przelicznik 4096 zliczeń/obrót (nadajnik sterujący, współczynnik zmiany 0, 5) Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału 2 Obciążenie promieniowe wału 2 Stała momentu obrotowego kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] 0, 95 [2, 1] 0, 14 [1, 2] 9, 1 [20] 22, 7 [50] 0, 4 [3, 5] 1, 3 [2, 8] 0, 18 [1, 6] 9, 1 [20] 22, 7 [50] 0, 6 [5, 3] 2, 5 [5, 5] 0, 71 [6, 3] 15, 9 [35] 40, 9 [90] 0, 6 [5, 3] Opór (faza) Ohm, 3 6, 9 8, 1 9, 2 10 2, 5 3, 2 0, 81 3, 2 [7, 1] 0, 93 [8, 2] 15, 9 [35] 40, 9 [90] 0, 8 [7, 1] 3, 9 [8, 7] 1, 1 [10, 0] 15, 9 [35] 40, 9 [90] 1, 1 [9, 7] 4, 6 [10, 2] 1, 3 [11, 9] 15, 9 [35] 40, 9 [90] 1, 3 [11, 5] 6, 8 [15] 2, 2 [19, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 1, 3 [11, 5] 6, 8 [15] 2, 2 [19, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 0, 7 [6, 2] 9, 1 [20] 3, 1 [27, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 1, 0 [8, 9] 5, 42 [48] 15, 1 [134] 9, 1 [20] 3, 1 [27, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 0, 5 [4, 4] Indukcyjność (faza) mh, 3 20 4, 9 Elektryczna stała czasowa ms 0, 95 1, 3 3, 2 3, 2 3, 7 4, 6 5, 3 5, 3 6, 3 6, 1 Prąd ciągły A (rms) 1, 4 1, 5 2, 9 3, 2 3, 0 2, 9 2, 9 5, 6 5, 5 10, 9 Dane dotyczące dodatkowego hamulca Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] Brak Brak Brak Brak 0, 38 [0, 34] 1, 14 [2, 5] Napięcie VDC± 10% Brak Brak Prąd A Brak Brak 0, 72 0,. 72 0, 72 0, 72 0, 71 0, 71 0, 71 0, 71 Czas załączenia ms Brak Brak Czas zwolnienia ms Brak Brak Moment obrotowy Nm [in-lb] Dane dotyczące otoczenia Brak Brak 3, 62 [32] Wilgotność (bez skropleń) RH 98% Temperatura otoczenia (podczas o C -20 do 40 pracy) Temperatura przechowywania o C -30 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do temperatury otoczenia 25 o C, z napędem zamocowanym na aluminiowym radiatorze o wymiarach 254 x 254 x 6, 35 mm (10 x10 x 0, 25). 0, 38 [0, 34] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 38 [0, 34] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 38 [0, 34] 1, 14 [2, 5] 3, 62 [32] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 8, 14 [72] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 8, 14 [72] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 8, 14 [72] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 8, 14 [72] 2-8 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    27 Przegląd urządzeń 2 Parametr Jednostki 3S46-G 3S46-H 3S63-G 3S63-H 3S65-G 3S65-H 3S67-G 3S67-H 3S84-G 3S86-G 3S88-G Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Wartość szczytowa momentu obrotowego 3 Prędkość maksymalna Nm [in-lb] Nm [in-lb] 7, 23 [64] 20, 2 [179] 7, 23 [64] 20, 2 [179] 7, 9 [70] 20, 5 [181] 7, 9 [70] 20, 5 [181] 13 [115] 33, 3 [295] obr/min Sprzężenie zwrotne przelicznik 4096 zliczeń/obrót (nadajnik sterujący, współczynnik zmiany 0, 5) Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału 2 Obciążenie promieniowe wału 2 Stała momentu obrotowego kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] 11, 3 [25] 4, 0 [35, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 1, 4 [12, 4] 11, 3 [25] 4, 0 [35, 8] 22, 7 [50] 56, 8 [125] 0, 7 [6, 2] 13 [29] 8, 1 [72] 32 [70] 84 [185] 0, 8 [7, 1] 13 [29] 8, 1 [72] 32 [70] 84 [185] 0, 40 [3, 5] Opór (faza) Ohm 3, 7 0, 93 0, 93 0, 23 1, 2 0, 34 1, 5 0, 37 0, 26 0, 25 0, 28 18 [39] 12, 6 [112] 32 [70] 84 [185] 1, 30 [11, 5] 13 [115] 33, 3 [295] 18 [39] 12, 6 [112] 32 [70] 84 [185] 0, 6 [5, 3] 19 [168] 48, 9 [433] 22 [49] 17, 2 [152] 32 [70] 84 [185] 1, 8 [15, 9] 19 [168] 48, 9 [433] 22 [49] 17, 2 [152] 32 [70] 84 [185] 0, 9 [8, 0] 21, 5 [190] 44, 5 [394] 27 [60] 44, 3 [392] 45 [100] 114 [250] 0, 8 [7, 1] 28, 8 [255] 66, 6 [590] 35 [77] 65, 7 [582] 45 [100] 114 [250] 1, 1 [9, 7] 38, 2 [338] 86, 1 [762] 43 [94] 86, 1 [762] 45 [100] 114 [250] 1, 4 [12, 4] Indukcyjność (faza) mh 25 6, 2 8, 9 2, 2 13, 7 3, 4 18, 2 4, 6 3, 2 3, 6 4, 0 Elektryczna stała czasowa ms 6, 8 6, 7 9, 6 9, 6 11, 4 10, 0 12, 1 12, 4 12, 3 14, 4 14, 2 Prąd ciągły A (rms) 5,, 7 21, 4 11, 3 22, 5 26, 9 30, 2 29, 4 Dane dotyczące dodatkowego hamulca Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 0, 565 [5, 0] 1, 82 [4, 0] 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 71 0, 71 1, 14 1, 14 1, 14 1, 14 1, 14 1, 14 1, 51 1, 51 1, 51 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Nm [in-lb] Dane dotyczące otoczenia 8, 14 [72] 8, 14 [72] 20, 3 [180] 20, 3 [180] Wilgotność (bez skropleń) RH 98% Temperatura otoczenia (podczas o C -20 do 40 pracy) Temperatura przechowywania o C -30 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do temperatury otoczenia 25 o C, z napędem zamocowanym na aluminiowym radiatorze o wymiarach 254 x 254 x 6, 35 mm (10 x10 x 0, 25). 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] 20, 3 [180] 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] 20, 3 [180] 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] 20, 3 [180] 0, 418 [3, 7] 4, 1 [9] 20, 3 [180] 1, 68 [14, 9] 6, 82 [15] 20, 3 [180] 1, 68 [14, 9] 6, 82 [15] 20, 3 [180] 1, 68 [14, 9] 6, 82 [15] 20, 3 [180] Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-9

    28 2 Tabela Dane techniczne napędu serii MTR-3T Jednostki 3T11-G 3T12-G 3T13-G 3T21-G 3T22-G 3T23-G 3T24-H 3T42-H 3T43-H 3T43-J 3T44-J Parametr Ciągły moment Nm 0, 26 0, 6 0, 9 0, 63 1, 3 2, 0 2, 6 3, 72 6, 1 6, 1 8, 13 obrotowy hamujący 1 [in-lb] [2, 3] [5, 3] [8] [5, 6] [11, 5] [17, 7] [23] [33] [54] [54] [72] Wartość szczytowa Nm 1, 4 2, 9 4, 3 2, 3 4, 7 7, 2 9, 6 14, 6 21, 7 21, 7 29, 4 momentu obrotowego 3 [in-lb] [12, 4] [25, 6] [38] [20, 4] [41, 6] [63, 7] [85] [129] [192] [192] [260] Prędkość obr/min maksymalna Sprzężenie zwrotne przelicznik 4096 zliczeń/obrót (nadajnik sterujący, współczynnik zmiany 0, 5) Ciężar Bezwładność wirnika Obciążenie wału 2 Obciążenie promieniowe wału 2 Stała momentu obrotowego kg [lb] kg-m 2 x 10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] kg [lb] Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] 1, 2 [2, 6] 0, 12 [1, 02] 1, 5 [3, 3] 0, 19 [1, 64] 1, 9 [4, 2] 0, 26 [2, 26] Brak Brak Brak Brak Brak Brak 0, 27 [2, 4] 0, 32 [2, 9] 0, 32 [2, 9] 1, 7 [3, 7] 0, 22 [1, 9] 7, 7 [17] 28, 1 [62] 0, 37 [3, 3] Opór (faza) Ohm 16, 3 6, 8 3, 9 8, 8 4, 81 6, 1 4, 6 3, 2 3, 9 1, 54 1, 8 Indukcyjność (faza) Elektryczna stała czasowa 2, 3 [5, 0] 0, 38 [3, 4] 7, 7 [17] 28, 1 [62] 0, 49 [4, 3] 2, 9 [6, 4] 0, 55 [4, 9] 7, 7 [17] 28, 1 [62] 0, 74 [6, 5] 3, 5 [7, 7] 0, 72 [6, 4] 7, 7 [17] 28, 1 [62] 0, 79 [7, 0] 6, 2 [13, 6] 3, 6 [32] 18, 9 [41, 5] 71, 5 [157] 0, 87 [7, 7] 7, 6 [16, 7] 5, 2 [46] 18, 9 [41, 5] 71, 5 [157] 1, 34 [11, 9] 7, 6 [16, 7] 5, 2 [46] 18, 9 [41, 5] 71, 5 [157] mh 7, 1 4, 3 2, 7 10, 5 7, 4 10, 6 8, 9 8, 9 13, 0 5, 3 7, 1 ms 0, 43 0, 63 0, 69 1, 19 1, 54 1, 73 1, 93 2, 78 3, 33 3, 44 3, 94 Prąd ciągły A (rms) 0, 96 1, 88 2, 73 1, 72 2, 65 2, 7 3, 3 4, 7 4, 6 7, 2 7, 2 Dane dotyczące dodatkowego hamulca Łączna bezwładność Łączny ciężar kg-m 2 x10-4 [in-lb-s 2 x 10-4] kg [lb] 0, 62 [5, 49] 0, 2 [0, 4] 0, 26 [2, 25] 0, 2 [0, 4] 0, 43 [3, 81] 0, 2 [0, 4] 1, 9 [16, 82] 0, 2 [0, 4] 0, 79 [6, 99] 0, 2 [0, 4] 1, 9 [16, 82] 0, 2 [0, 4] 6 [53, 1] 0, 2 [0, 4] 1, 9 [16, 82] 0, 6 [1, 3] 1, 9 [16, 82] 0, 6 [1, 3] 0, 85 [7, 5] 1, 9 [16, 82] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 33 0, 33 0, 33 0, 33 0, 33 0, 33 0, 33 0, 66 0, 66 0, 66 0, 66 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Nm [in-lb] Dane dotyczące otoczenia 1, 2 [10, 6] 1, 2 [10, 6] 1, 2 [10, 6] 1, 2 [10, 6] Wilgotność (bez skropleń) RH 98% Temperatura otoczenia (podczas o C -20 do 40 pracy) Temperatura przechowywania o C -30 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do temperatury otoczenia 25 o C, z napędem zamocowanym na aluminiowym radiatorze o wymiarach 254 x 254 x 6, 35 mm (10 x10 x 0, 25). 1, 2 [10, 6] 1, 2 [10, 6] 1, 2 [10, 6] 10 [88, 5] 10 [88, 5] 0, 6 [1, 3] 10 [88, 5] 9, 0 [20] 6, 8 [60] 18, 9 [41, 5] 71, 5 [157] 1, 15 [10, 2] 1, 9 [16, 82] 0, 6 [1, 3] 10 [88, 5] 2-10 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    29 Przegląd urządzeń 2 Parametr Jednostki 3T45-H 3T45-I 3T54-H 3T55-H 3T55-I 3T57-H 3T66-H 3T67-G 3T69-G Ciągły moment obrotowy hamujący 1 Nm [in-lb] 10, 2 [90, 3] 10, 2 [90, 3] 13, 5 [120] 17, 0 [151] 17, 0 [151] 22 [195] 30 [266] 42 [372] 54 [478] Wartość szczytowa momentu obrotowego 3 Nm [in-lb] 36, 8 [326] 36, 8 [326] 41 [363] 51, 5 [456] 51, 5 [456] 69 [611] 114 [1009] 133 [1177] 170 [1505] Prędkość maksymalna obr/min Sprzężenie zwrotne przelicznik 4096 zliczeń/obrót (nadajnik sterujący, współczynnik zmiany 0, 5) Ciężar kg 10, 4 10, [lb] [22, 9] [22, 9] [28, 6] [33] [33] [41, 9] [79, 3] [92, 5] [54] Bezwładność wirnika kg-m 2 x, 4 8, 4 24, 9 30, 6 30, 6 42, [in-lb-s 2 x 10-4] [74] [74] [220] [271] [271] [373] [833] [965] [1230] Obciążenie wału 2 kg 18, 9 18, 9 14, 3 14, 3 14, 3 14, 3 21, 9 21, 9 21, 9 [lb] [41, 5] [41, 5] [31, 5] [31, 5] [31, 5] [31, 5] [48, 3] [48, 3] [48, 3] Obciążenie promieniowe wału 2 kg [lb] 71, 5 [157] 71, 5 [157] 52, 3 [115] 52, 3 [115] 52, 3 [115] 52, 3 [115] 45 [200] 45 [200] 45 [200] Stała momentu obrotowego Nm/A (rms) [in-lb/a (rms)] 1, 46 [12, 9] 1, 04 [9, 2] 1, 27 [11, 3] 1, 6 [14, 2] 0, 8 [7, 1] 1, 13 [10] 1, 74 [15, 4] 2, 04 [18] 2, 63 [23, 3] Opór (faza) Ohm 2, 1 1, 1 0, 8 0, 9 0, 2 0, 3 0, 32 0, 35 0, 41 Indukcyjność (faza) mh 8, 7 4, 4 7, 1 8, 8 2, 2 3, 1 6, 5 7, 7 10 Elektryczna stała czasowa ms 4, 1 4 8, 9 9,, 3 20,, 4 Prąd ciągły A (rms) 7,, 6 10, 6 21, 3 19, 5 20, 7 20, 7 20, 6 Dane doytczące dodatkowego hamulca Łączna bezwładność kg-m 2 x10-4 1, 1 1, 1 3, 6 3, 6 3, 6 3, 6 9, 5 9, 5 9, 5 [in-lb-s 2 x 10-4] [9, 7] [9, 7] [31, 9] [31, 9] [31, 9] [31, 9] [84, 1] [84, 1] [84, 1] Łączny ciężar kg 0, 6 0, 6 1, 5 1, 5 1, 5 1, 5 2, 2 2, 2 2, 2 [lb] [1, 3] [1, 3] [3, 3] [3, 3] [3, 3] [3, 3] [4, 8] [4, 8] [4, 8] Napięcie VDC± 10% Prąd A 0, 48 0, 48 0, 41 0, 41 0, 41 0, 41 0, 73 0, 73 0, 73 Czas załączenia ms Czas zwolnienia ms Moment obrotowy Nm [in-lb] [88, 5] [88, 5] [159] [159] [159] [159] [354] [354] [354] Dane dotyczące otoczenia Wilgotność (bez RH 98% skropleń) Temperatura otoczenia (podczas pracy) o C -20 do 40 Temperatura przechowywania o C -30 do Przedstawiony moment obrotowy jest dostępny do temperatury otoczenia 25 o C, z napędem zamocowanym na aluminiowym radiatorze o wymiarach 254 x 254 x 6, 35 mm (10 x10 x 0, 25). Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-11

    30 2 2. 2 Krzywe prędkości/momentu obrotowego napędu Poniższe krzywe ilustrują zależność pomiędzy prędkością napędu i wyjściowym momentem obrotowym w przypadku zastosowania w określonym wzmacniaczu serii S2K. Napęd może działać w sposób ciągły przy dowolnej kombinacji prędkości i momentu obrotowego, w obrębie zalecanego obszaru działania. Krzywe przedstawiono dla napięcia zasilającego 230 VAC Krzywe serwonapędu/sterownika serii S Poniższe krzywe ilustrują zależność pomiędzy prędkością napędu i wyjściowym momentem obrotowym w przypadku zastosowania w określonym modelu serii S2K. Krzywe przedstawiono dla napięcia zasilającego 230 VAC. SLM003 (30W) SLM005 (50W) Prędkość (obr/min), 5 1 1, 5 2 2, 5 3 Moment obrotowy (cal x funt) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) SLM010 (100W) SLM020 (200W) Prędkość (obr/min) Prędkość (obr/min) VAC Moment obrotowy (cal x funt) Moment obrotowy (cal x funt) 2-12 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    31 Przegląd urządzeń 2 SLM040 (400W) SLM075 (750W) Prędkość (obr/min) VAC Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) Moment obrotowy (cal x funt) SDM100 (1000W) SLM100 (1000W) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) SDM250 (2500W) SLM250 (2500W) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) SLM350 (3500W) SDM500 (5000W) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) Prędkość (obr/min) Moment obrotowy (cal x funt) Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-13

    32 2 Uwaga: Ciągły moment obrotowy dla poszczególnych modeli napędów zależy od temperatury otoczenia. Krzywe przedstawiają maksymalny ciągły moment obrotowy poszczególnych modeli dla następujących temperatur otoczenia: SLM003, SLM100, SDM100, SDM250 & SGM450 = 40 o C SLM005, SLM250, SLM500 = 20 o C SLM350 = 25 o C SDM500 = 35 o C Wyższe temperatury otoczenia powodują konieczność zmniejszenia dopuszczalnego obciążenia napędu, co obrazują krzywe zamieszczone w sekcji Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    33 Przegląd urządzeń Obniżenie wartości znamionowych napędu serii S w oparciu o temperaturę otoczenia Serwonapędy serii S wytwarzają ciągły moment obrotowy przedstawiony na krzywych prędkości/momentu (sekcja 0), aż do osiągnięcia granicznej temperatury otoczenia, określonej dla każdego modelu napędu. Poniższe krzywe przedstawiają zmniejszenie dopuszczalnego obciążenia ciągłym momentem obrotowym, konieczne w przypadku pracy w temperaturze otoczenia powyżej wartości znamionowych, do granicy 40 o C. Nieciągły moment obrotowy obciążający napęd nie musi podlegać zmianom. SLM005 / SLM040 SLM Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) Temperatura otoczenia napędu ( o C) Temperatura otoczenia napędu ( o C) SLM020 SLM003 / SLM075 / SLM Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) Temperatura otoczenia napędu ( o C) Temperatura otoczenia napędu ( o C) Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) SDM Temperatura otoczenia napędu ( o C) Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) SLM250 / SLM Temperatura otoczenia napędu ( o C) Znamionowy wyjściowy moment obrotowy napędu (%) SLM Temperatura otoczenia napędu ( o C) Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-15

    34 2 2. 4 Uszczelnianie serwonapędu Serwonapędy serii S oraz MTR zaprojektowano tak, aby odpowiadały zabezpieczeniom IP65, wyłączając złącze kabla oraz wał. Napędy 1-5kW serii S są standardowo wyposażone w olejowe uszczelnienie wału, podczas gdy napędy W serii S nie posiadają uszczelnienia wału. Wszystkie napędy serii MTR, za wyjątkiem modeli 3T40, 3T50 oraz 3T60, są standardowo wyposażone w olejowe uszczelnienie wału. Podczas montażu napędu należy zachować odpowiednie środki ostrożności, aby zapewnić prawidłową ochronę nadmiernym wyeksponowaniem na działanie płynów i cieczy rozpylonych. 5 Hamulce przytrzymujące serwonapędów Serwonapędy są opcjonalnie wyposażane we wbudowany hamulec parkujący 24 VDC. Hamulce są zaprojektowane jako zabezpieczające w razie uszkodzenia, dlatego muszą być zasilane, aby hamulec mógł być zwolniony. Uwaga Hamulec powinien być wykorzystywany wyłącznie do utrzymania pozycji napędu po zatrzymaniu osi. Wykorzystanie hamulca do zatrzymania ruchomego obciążenia może spowodować uszkodzenie lub przedwczesne zużycie mechanizmu. Do zatrzymania ruchomego obciążenia podczas awaryjnego zatrzymania lub zaniku zasilania należy wykorzystać zewnętrzny hamulec mechaniczny. Hamulce wymagają określonego czasu na zatrzymanie oraz zwolnienie obciążenia, co opisano w ich danych technicznych w tabeli 2-7. W momencie zastosowania napędów hamujących na osiach pionowych, zapobiegających opadaniu obciążenia, należy czasy te uwzględnić w programie przeprowadzającym proces hamowania. Wzmacniacz musi pozostawać dostępny do momentu pełnego zadziałania hamulca lub odpowiedniego utwierdzenia obciążenia. Na użytkowniku spoczywa odpowiedzialność za prawidłowe dobranie zasilacza dla hamulca, zgodnie z danymi technicznymi zawartymi w tabelach 2-7 do GE Fanuc oferuje montowany na szynie DIN zasilacz 24VDC, 5A (IC690PWR024), odpowiedni do zasilania hamulców w systemach wieloosiowych. Dostępny jest również zestaw umożliwiający montaż na panelu (IC690PAC001). W ofercie GE Fanuc dostępnych jest klilka długości kabli zasilających hamulec, co przedstawiono w tabeli Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    35 Przegląd urządzeń Montaż napędu Serwonapędy serii S do 1000W (modele SLM) są zaprojektowane zgodnie ze standardem wałów NEMA, o rozmiarach kołnierza przedstawionych w tabeli 2-11, ułatwiając łączenie z dostępnymi gotowymi przekładniami redukcyjnymi i sprzęgłami. Modele SDM, SGM oraz SLM większe niż 1kW posiadają konfiguracje montażowe w systemie metrycznym. Informacje o wymiarach tych napędów (łącznie z wymiarami montażowymi) znajdują się na rysunkach w Rozdziale 3. Tabela 2-11 Konfiguracje montażowe serwonapędów Montaż napędu Montaż napędu NEMA 23 NEMA 34 NEMA 42 NEMA 56C Metric English SLM003 X SLM005 X SLM010 X SLM020 X SLM040 X SLM075 X SLM100 X SDM100 X SLM250 X SDM250 X SLM350 X SLM500 X SDM500 X 3N2x X 3N3x X 3S2x X 3S3x X 3S4x X X 3S6x X 3S8x X 3T1x X 3T2x X 3T4x X 3T5x X 3T6X X * Model SLM075 (750W) posiada wał o większej średnicy, niż przewiduje standard NEMA 34. Jest to konieczne, ponieważ moment obrotowy tego napędu przekracza wartości znamionowe dopuszczalne dla wału o standardowym rozmiarze NEMA 34. Jest to typowe dla bezszczotkowych serwonapędów o dużej wydajności, wytwarzających moment obrotowy o wartości szczytowej zbyt wysokiej w odniesieniu do wymiarów. Szczegóły dotyczące instalowania i wymiarów napędów znajdują się w Rozdziale 3. Rozdział 2 Przegląd urządzeń 2-17

    36

    37 Rozdział 3 Instalowanie 3. 1 Obciążenie cieplne i chłodzenie Obciążenie cieplne wzmacniaczy serii S2K zależne jest od modelu, według informacji podanych poniżej: Model SSD104: Obciążenie cieplne = 25W + (35 * cykl pracy) W, lub maks. 60W. Model SSD107: Obciążenie cieplne = 35W + (65 * cykl pracy) W, lub maks. 100W. Model SSD216: Obciążenie cieplne = 50W + (150 * cykl pracy) W, lub maks. 200W. Model SSD228: Obciążenie cieplne = 60W + (280 * cykl pracy) W, lub maks. 340W. Model SSD407: Obciążenie cieplne = 35W + (65 * cykl pracy) W, lub maks. Model SSD420: Obciążenie cieplne = 60W + (250 * cykl pracy) W, lub maks. 310W. Cykl pracy definiowany jest jako procent czasu, przez który wzmacniacz pracuje z pełnym obciążeniem, podzielony przez całkowity czas cyklu. Modele SSD104 i SSD107 zaprojektowane zostały do pracy przy pełnym prądzie znamionowym tylko przy naturalnym chłodzeniu konwekcyjnym, przy temperaturze otoczenia do 50 O C. Pozostałe modele wyposażone są we wbudowany wentylator chłodzący. Aby zapewnić efektywne chłodzenie, wzmacniacze muszą być instalowane w pozycji pionowej. Minimalna wolna przestrzeń, jaka powinna istnieć ponad jednostką, wynosi 76mm (3 cale). W miejscach, w których jest to możliwe, zalecane jest również zapewnienie od 50 do 75mm (od 2 do 3 cali) wolnej przestrzeni po prawej i lewej stronie jednostki. 2 Wskazówki dotyczące montażu wzmacniacza oraz warunki otoczenia Za instalację komponentów we właściwym miejscu odpowiedzialny jest użytkownik. Wzmacniacz S2K musi być zainstalowany w miejscu spełniającym następujące warunki: 1. Otoczenie: Zespół obwodów elektrycznych nie może być narażony na działanie żadnych korozyjnych lub przewodzących substancji zanieczyszczających. Temperatura otoczenia: 0 C do +50 C (temperatura pracy) -40 C do 80 C (temperatura przechowywania) Wzmacniacz musi być zainstalowany w miejscu, gdzie temperatura otoczenia mieści się w zakresie od 0 C do +50 C. Jeżeli temperatura przekracza ten zakres, może to spowodować nieprawidłowe działanie lub uszkodzenie wzmacniacza. Powierzchnie radiatora wzmacniacza i napędu osiągają wysokie temperatury. Jeżeli wzmacniacz umieszczony jest w obudowie zamkniętej, należy to uwzględnić podczas określania wymagań dotyczących chłodzenia obudowy (więcej informacji na temat strat na wzmacniaczu znajduje się w punkcie 3. 1 Obciążenie cieplne i chłodzenie). Aby utrzymać temperaturę otoczenia na poziomie 50 C lub niższym, należy użyć wymienników ciepła lub urządzeń chłodzących. 3-1

    38 3 3. Wilgotność: 95% lub mniej wilgotności względnej (bez kondensacji) 4. Wysokość (nad poziomem morza): Nie więcej niż 1000m (3300 stóp) powyżej poziomu morza przy pracy z pełnym obciążeniem. Przy stosowaniu wzmacniaczy na większych wysokościach, należy skontaktować się z firmą GE Fanuc, aby uzyskać informacje odnośnie obniżenia wartości nominalnych. 5. Wentylacja: Wzmacniacz jest zaprojektowany do instalacji w pozycji pionowej, co zapewnia prawidłowe chłodzenie. Aby zapewnić prawidłową wentylację, przy instalacji wzmacniacza należy zapewnić dostatecznie dużo wolnej przestrzeni. Należy unikać montowania wiązek przewodów i innych przylegających elementów w bliskiej odległości od górnej lub dolnej części radiatora wzmacniacza. 6. Umiejscowienie: Przy wyborze miejsca montażu wzmacniacza należy pamiętać o następujących rzeczach: Nie instalować wzmacniacza w miejscu występowania wysokiej temperatury, wysokiej wilgotności, zakurzonych, brudnych, w miejscach występowania przewodzących materiałów sypkich lub stałych, gazów palnych lub opiłków metalowych. Unikać miejsc narażonych na bezpośrednie działanie światła słonecznego. Montować tylko na powierzchniach niepalnych, takich jak np. metal. Nie umieszczać na wzmacniaczu lub napędzie ciężkich przedmiotów, nie stąpać po wzmacniaczu/napędzie. Obudowa wzmacniacza nie jest wodoodporna. Nie należy umieszczać wzmacniacza poza pomieszczeniami (na zewnątrz) lub w otoczeniu niezabezpieczonym. Wzmacniacze są zaprojektowane jako konstrukcja otwarta i muszą być instalowane w obudowie chroniącej personel przed kontaktami z końcówkami przewodów i zapewniającej drugi stopień ochrony środowiska. Należy unikać miejsc, w których wzmacniacz będzie narażony na występowanie promieniowania mikrofal, fal ultrafioletowych, światła lasera lub promieni X. Nie narażać wzmacniacza na nadmierne obciążenia, nie umieszczać ciężkich przedmiotów, nie zaginać kabli. Nie instalować wzmacniacza w pobliżu elementów grzejnych, takich jak grzejniki lub duże rezystory drutowe. Jeżeli instalacja w takim miejscu jest konieczna, pomiędzy serwowzmacniaczem a elementami grzejnymi należy umieścić ekran termiczny. Wzmacniacz i inne elementy wytwarzające ciepło powinny być montowane w górnej części obudowy, aby uniknąć przegrzania innych wrażliwych elementów elektronicznych, zamontowanych w tej samej obudowie. 3 Instalowanie wzmacniacza Wzmacniacze serii S2K zostały zaprojektowane do montażu panelowego, w obudowach elektrycznych, przeznaczonych do zastosowań przemysłowych. Wentylacja lub chłodzenie obudowy musi być wystarczające, aby utrzymać temperaturę otoczenia w granicach określonych dla danego elementu. Zainstalować wzmacniacz przy pomocy śrub, nie narażać głównej jednostki wzmacniacza na zginanie lub skręcanie. Aby zapewnić właściwą wentylację, należy pozostawić odpowiednią przestrzeń pomiędzy sąsiednimi jednostkami. Uwaga Ponieważ niewłaściwe użytkowanie wzmacniacza może spowodować niewłaściwą pracę lub jego uszkodzenie, należy dokładnie zapoznać się z następującymi uwagami i ostrzeżeniami: Należy zapewnić prawidłowe uziemienie wzmacniacza, wykorzystując zaciski uziemiające, znajdujące się na jego przedniej części. Właściwe uziemienie musi być zgodne z odpowiednimi narodowymi i krajowymi symbolami elektrycznymi. Na zaciski napięcia wejściowego (L1, L2 i L3) nie należy podawać napięcia o wartości wyższej, niż wartość nominalna. 3-2 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    39 Instalowanie 3 Nie można dołączać napięcia zasilającego do zacisków innych niż L1, L2 i L3, ponieważ spowoduje to uszkodzenie wzmacniacza. Informacje dotyczące łączenia przewodów znajdują się w punkcie 3. Zasilacz posiada wbudowany filtr, złożony z kondensatorów. Załączenie napięcia zasilającego powoduje przepływ dużego prądu, co może spowodować znaczny spadek napięcia. Jeżeli powoduje to problemy z innymi elementami wyposażenia urządzenia, zalecane jest zainstalowanie dławików ograniczających prąd rozruchowy. Nie należy przeprowadzać testów wytrzymałości dielektrycznej, ani testów przy pomocy miernika oporności izolacyjnej, ponieważ może to spowodować uszkodzenie wzmacniacza. (Przy wykonywaniu testów wytrzymałości dielektrycznej, lub testów przy pomocy miernika oporności izolacyjnej w stosunku do obwodu zewnętrznego, należy odłączyć wszystkie zaciski dołączone do wzmacniacza tak, aby nie było doprowadzone do niego napięcie pomiarowe). Nie eksploatować wzmacniacza w warunkach przeciążenia (jak np. w stanie ciągłego przetężenia). Przy zastosowaniu zabezpieczenia zmiennozwarciowego, należy wykorzystać typ przeznaczony do przemienników, co ma na celu odcięcie prądu upływu o wysokiej częstotliwości. Napędy i wzmacniacze mogą być wykorzystywane jedynie w określonych kombinacjach (kombinacje te podane są w Tabeli 1-1). W czasie transportu należy zachować ostrożność, aby zapobiec uszkodzeniu elementów S2K. Wzmacniacza nie należy przenosić trzymając za przewody. 4 Instalowanie napędu Serwonapędy serii S i MTR zaprojektowano tak, aby możliwe było zamontowanie ich w pozycji pionowej lub poziomej, oraz aby odpowiadały zabezpieczeniom IP65 (nie licząc złącz oraz wału). Napędy powinny być montowane w miejscach, w których warunki otoczenia spełniają warunki opisane w Rozdziale 2. Podczas montażu napędów należy stosować się do następujących wytycznych: Przestrzegać ograniczeń dotyczących dopuszczalnych obciążeń wzdłużnych i promieniowych wału. Obciążenia przekraczające te ograniczenia spowodują przyspieszone zużycie napędu. Nadmierne naprężenie pasa może spowodować uszkodzenie łożyska lub wału. Należy upewnić się, że napęd został uziemiony przy pomocy przewodu uziemiającego wchodzącego w skład kabla zasilającego. Należy upewnić się, że kable napędu nie są nadmiernie naprężone, rozciągnięte, ściśnięte lub zagięte. Aby uniknąć uszkodzenia, nie należy przenosić napędu trzymając za przewody lub wał. Nie należy dopuszczać do nadmiernych obciążeń osiowych, ani obciążeń udarowych podczas instalacji sprzęgła napędu, ponieważ może to spowodować uszkodzenie koła pasowego wału lub enkodera. Dopuszczalne obciążenia osiowe opisano w Rodziale 2. Napęd należy zainstalować w otoczeniu wolnym od korozyjnych substancji zanieczyszczających, kurzu, rozpylonej wody i palnego gazu. Wały w napędach serii S dla ochrony przed korozją na czas przechowywania są konserwowane smarem stałym (Shell Oil Alvania No. 2). Należy wziąć pod uwagę wpływ smaru na wszelkie elementy z tworzyw sztucznych, współpracujące z wałem. Dodatkowy hamulec napędu powinien być wykorzystywany wyłącznie do podtrzymywania nieruchomych obciążeń. Nie należy stosować go do zatrzymywania ruchomego obciążenia, ponieważ może to spowodować skrócenie jego żywotności lub uszkodzenie. Hamulec ten należy stosować wyłącznie po zatrzymaniu napędu. Rozdział 3 Instalowanie 3-3

    40 3 3. 5 Wymiary montażowe Wymiary wzmacniacza Oznaczenie na rysunku Parametr Jednostki SSD104 SSD107 SSD407 Brak Ciężar kg (lb) 1, 64 (3, 6) 2, 5 (5, 5) 2, 7 (6, 0) A Głębokość mm (cale) 153, 7 (6, 05) 207 (8, 15) 207 (8, 15) B Szerokość całkowita mm (cale) 81, 3 (3, 20) 87, 6 (3, 45) 110, 2 (4, 34) C Wysokość mm (cale) 215, 9 (8, 50) 215, 9 (8, 50) 215, 9 (8, 50) D Złącze przewodów sprzężenia zwrotnego (wymiar razem ze złączem na kablu GE Fanuc) mm (cale) 32 (1, 26) 32 (1, 26) 32 (1, 26) φ 5, 9 4 4 φ 9,,, 9 3 2 R 3 9, 4 Rysunek 3-1. Wymiary i ciężar wzmacniaczy SSD104, SSD107 oraz SSD407 serii S2K 3-4 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    41 Instalowanie 3 SSD216 Oznaczenie Parametr Jednostki SSD228 na rysunku SSD420 Brak Ciężar kg (lb) 6, 4 (14) A Głębokość mm (cale) 258 (10, 15) B Szerokość całkowita mm (cale) 133, 4 (5, 25) C Wysokość mm (cale) 309, 9 (12, 20) D E Głębokość złącza przewodów sprzężenia zwrotnego (wymiar razem ze złączem na kablu GE Fanuc) Głębokość złącza we/wy użytkownika mm (cale) 32 (1, 26) mm (cale) 19 (0, 75) 133, 3 92, 96 5, 945 9,, 8 288, 29 309, 88 19, 05 32 WWymiary y m ry w w milimetrach m e tra c h Rysunek 3-2. Wymiary i ciężar wzmacniaczy SSD216, SSD228 oraz SSD420 serii S2K Rozdział 3 Instalowanie 3-5

    42 Wymiary serwonapędów serii S Wymiary Lead Lengths główne C1 (przewód (encoder cable) enkodera) = = inches 230mm (230 (9, 055 mm) cala) C2 (przewody (both motor napędu and brake oraz cables) hamulca) = = inches 200mm (200(7, 874 mm) cala) C1 L1 C2 L2 BB AH 4 x H średn. na obu okr. AJ 4 x H dia on Bolt circle AJ AJ U AK L G A Rysunek 3-3. Wymiary napędów W serii SL Model Jednostki A AH AJ AK BB G SLM003 (30W) SLM005 (50W) SLM010 (100W) mm cale mm cale ± 20 ± ± ± ± ± ± ± ± ± ± 20 ± ± ± ± ± ± ± ± ± mm 2. 27 ± ± ± ± ± 0. 3 cale ± ± ± ± ± Model Jednostki H U L L (z hamulcem) L1 L1 (z hamulcem) L2 (bez lub z hamulcem) SLM003 (30W) SLM005 (50W) SLM010 (100W) + 0 mm 5 ± cale ± mm 5 ± cale ± mm 5 ± cale ± Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    43 Instalowanie 3 C1 C2 L1 L2 BB AH 4 x H średn. AJ 4 x H dia on Bolt circle AJ AJ XD S U AK R G L A Model Jednostki A AH AJ AK BB G H SLM020 (200W) ± 30 ± ± ± ± ± mm cale ± ± ± ± ± ± Model Jednostki C1 C2 L1 L1 (z hamulcem) L2 (bez lub z hamulcem) SLM020 mm (200W) cale Model Jednostki U L L (z hamulcem) R S XD SLM020 (200W) mm cale Rysunek 3-4. Wymiary serwonapędu 200W serii S Rozdział 3 Instalowanie 3-7

    44 3 C1 C2 L1 L2 BB AH 4 x H średn. AJ 4 x H dia on Bolt circle AJ AJ XD S U AK R G L A Model Jednostki A AH AJ AK BB G H SLM040 (400W) ± 30 ± ± ± ± ± mm cale ± ± ± ± ± ± Model Jednostki C1 C2 L1 L1 (z hamulcem) L2 (bez lub z hamulcem) SLM040 mm (400W) cale Model Jednostki U L (bez hamulca) L (z hamulcem) R S XD SLM040 (400W) mm cale Rysunek 3-5. Wymiary serwonapędu 400W serii S 3-8 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    45 Instalowanie 3 C1 C2 L1 L2 BB AH 4 x H średn. AJ 4 x H dia on Bolt circle AJ AJ XD S U AK R G L A Model Jednostki A AH AJ AK BB G H SLM075 (750W) ± 30 ± ± ± ± ± mm cale ± ± ± ± ± ± Model Jednostki C1 C2 L1 L1 (z hamulcem) L2 (bez lub z hamulcem) SLM075 mm (750W) cale Model Jednostki U L (bez hamulca) L (z hamulcem) R S XD SLM075 (750W) mm cale Rysunek 3-6. Wymiary serwonapędu 750W serii S Rozdział 3 Instalowanie 3-9

    46 3 L1 L2 AH C2 C1 BB XD S 4 x H średn. na otwory sworzni AJ AJ U AK T R AL L Uwaga: Luz końca wału (osiowy) = 0, 3 mm (0, 0118) lub mniej G A Model Jednostki A AH AJ AK AL BB G SLM100 mm cale SDM100 mm SLM250 mm SDM250 mm Model Jednostki C1 C2 L1 L1 (z hamulcem) L2 L2 (z hamulcem) SLM100 mm cale SDM100 mm SLM250 mm SDM250 mm Model Jednostki H U L L (z hamulcem) R S T XD SLM100 mm 6. 6 cale SDM100 mm SLM250 mm SDM250 mm Rysunek 3-7. Wymiary serwonapędów 1000W oraz 2500W serii S 3-10 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    47 Instalowanie 3 L1 L2 AH BB 4 x H średn. na otwory sworzni AJ C2 C1 XD S AJ U AK T R AL L Uwaga: luz końca wału (osiowy) = 0, 3mm () lub mniej G A Model Jednostki A AH AJ AK AL BB G SLM350 mm /145* SLM500 mm SDM500 mm SGM450 mm Model Jednostki C1 C2 L1 L1 (z hamulcem) L2 L2 (z hamulcem) SLM350 mm SLM500 mm SDM500 mm SGM450 mm Model Jednostki H U L L (z hamulcem) R S T XD SLM350 mm 9 SLM500 mm 9 SDM500 mm SGM450 mm Rysunek 3-8. Wymiary serwonapędów 4500W oraz 5000W serii S Rozdział 3 Instalowanie 3-11

    48 Wymiary serwonapędów serii MTR-3T ZŁĄCZE ZASILANIA ZŁĄCZE CZUJNIKA OTWÓR CENTR. GW. M3 DIN 332 DANE HAMULCA: WPUST A 3x3x12 DIN 6885 OPCJA WPUSTU (+WE1) OPCJA HAMULCA (+BR) L maks. Napęd mm cale 3T, 921 3T, 906 3T, 890 Rysunek 3-9. Wymiary serwonapędów serii MTR-3T1x 3-12 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    49 Instalowanie 3 ZŁĄCZE CZUJNIKA ZŁĄCZE ZASILANIA OTWÓR CENTR. M3 DIN 332 Napęd mm L maks. cale 3T, 6 3T, 6 3T, 6 3T, 6 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T2x OTWÓR CENTR. Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T4x cale 3T, 3 3T, 3 3T, 2 3T, 2 Rozdział 3 Instalowanie 3-13

    50 3 ZŁĄCZE CZUJNIKA ZŁĄCZE ZASILANIA OTWÓR CENTR. M8 DIN 332 Napęd mm L maks. cale 3T, 0 3T, 0 3T, 0 OGRANICZNIK OBROTU Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T5x ZŁĄCZE ZASILANIA OTWÓR CENTR. M12 DIN 332 ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ Napęd mm L maks. cale 3T, 6 3T, 6 3T, 6 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3T6x 3-14 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    51 Instalowanie 3 4X φ 0, 200 PRZELOTOWE RÓWNO ODDALONE NA A φ 2, 625 B. C. Napęd X L maks. L maks. (z hamulcem) mm cale mm cale mm cale 3N21 78, 7 3, 1 124, 5 4, 9 185, 7 7, 31 3N22 104, 1 4, 1 149, 9 5, 9 211, 1 8, 31 3N24 154, 9 6, 1 200, 7 7, 9 261, 9 10, 31 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3N2x Rozdział 3 Instalowanie 3-15

    52 3 4X φ 0, 218 PRZELOTOWE RÓWNO ODDALONE NA A φ 3, 875 B. ZŁĄCZE NAPĘDU ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ Napęd X L maks. (z hamulcem) mm cale mm cale mm cale 3N31 97, 5 3, 84 130, 3 5, 13 197, 9 7, 79 3N32 135, 6 5, 34 168, 4 6, 63 235, 9 9, 29 3N33 173, 7 6, 84 206, 5 8, 13 274, 1 10, 79 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3N3x 3-16 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    53 Instalowanie 3 ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ I TERMISTORA ZŁĄCZE NAPĘDU (OPCJONALNE DRUCIKI ŁĄCZĄCE POLE KONTAKTOWE Z ELEMENTEM) 4X φ 0, 200 PRZELOTOWE NA A φ 2, 625 B. Napęd L1 maks. L2 mm cale mm cale 3S22 187, 9 7, 4 149, 9 5, 9 3S23 212, 9 8, 38 176, 0 6, 93 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S2x Rozdział 3 Instalowanie 3-17

    54 3 4X φ 0, 215 PRZELOTOWE NA A φ 3, 375 B. ZA KOŁNIERZEM ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ ZŁĄCZE NAPĘDU Napęd 3S32 3S33 3S34 3S35 Hamulec L1 maks. L2 mm cale mm cale Nie 180, 1 7, 09 142, 7 5, 62 Tak 236, 5 9, 31 142, 7 5, 62 Nie 205, 5 8, 09 168, 1 6, 62 Tak 261, 9 10, 31 168, 1 6, 62 Nie 230, 9 9, 09 193, 5 7, 62 Tak 287, 3 11, 31 193, 5 7, 62 Nie 256, 3 10, 09 218, 9 8, 62 Tak 312, 7 12, 31 218, 9 8, 62 Umiejscowienie złącza dodatkowego hamulca Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S3x 3-18 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    55 Instalowanie 3 4X φ 0, 344 PRZELOTOWE NA A φ 6, 000 B. 4X 5/16-18 NIEPRZEL. UNC-2B MIN. 0, 58 NA A φ 3, 250 B. ZA KOŁNIERZEM ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ ZŁĄCZE NAPĘDU 4X 3/ UNC-2B PRZEL NA A φ 6, 875 B. Umiejscowienie złącza dodatkowego hamulca Dodatkowy kołnierz NEMA 56C ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ ZŁĄCZE NAPĘDU Napęd L1 maks. L1 maks. (z hamulcem) L2 mm cale mm cale mm cale 3S43 213, 4 8, 4 275, 3 10, 84 178, 1 7, 01 3S45 251, 5 9, 9 313, 4 12, 34 216, 2 8, 51 3S46 289, 6 11, 4 351, 5 13, 84 254, 3 10, 01 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S4x Rozdział 3 Instalowanie 3-19

    56 3 4X φ 0, 406± 0, 005 PRZELOTOWE NA A φ 7, 000 B. 4X 3/8-16 NIEPRZEL. 0, 56 NA A φ 5, 875 B. ZŁĄCZE INFORMACJI ZWROTNEJ ZŁĄCZE NAPĘDU 3. 95 UMIEJSCOWIENIE ZŁĄCZA DODATKOWEGO HAMULCA Napęd L1 maks. (z hamulcem) L2 mm cale mm cale mm cale 3S63 237, 7 9, 36 305, 3 12, 02 206, 2 8, 12 3S65 288, 5 11, 36 356, 1 14, 02 257, 1 10, 12 3S67 339, 3 13, 36 406, 9 16, 02 307, 8 12, 12 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S6x 3-20 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    57 Instalowanie 3 4X φ 0, 406± 0, 005 PRZELOTOWE NA A φ 9, 000 B. 4X φ 3/5-16NIEPRZEL. 0, 69NA A φ 5, 575 B. (z hamulcem) L2 mm cale mm cale mm cale 3S84 277, 6 10, 93 350, 8 13, 81 242, 8 9, 56 3S86 328, 4 12, 93 401, 6 15, 81 293, 6 11, 56 3S88 379, 2 14, 93 452, 4 17, 81 344, 4 13, 56 Rysunek Wymiary serwonapędów serii MTR-3S8x Rozdział 3 Instalowanie 3-21

    58 3 3. 6 Okablowanie Ogólne wytyczne dotyczące okablowania W Rozdziale 2 podano informacje odnośnie zasilania AC, a także wartości znamionowych bezpieczników i transformatorów izolacyjnych. W przypadku instalacji na obszarze Stanów Zjednoczonych, wszystkie prądy i napięcia muszą mieć wartości zgodne z normami Class 1, Division 2, dotyczącymi metod łączenia przewodów, zdefiniowanych w Artykule 501-4(b) NFPA 70 (National Electrical Code), lub określonych w punkcie normy Canadian Electrical Code, w przypadku instalacji na obszarze Kanady. Dołączyć zaciski przewodów dla obwodu głównego zgodnie z Tabelami 3-1 do 3-5, biorąc pod uwagę następujące ostrzeżenia: Uwaga W przypadku modeli S2K 230VAC należy korzystać z kabli osłoniętych winylem lub odpowiedników, na napięcie nominalne 250VAC lub większe, natomiast w przypadku modeli 460VAC z kabli na napięcie nominalne 600VAC lub większe. Rozmiar przewodu powinien być ustalony na podstawie obciążalności prądowej i kodów przewodów. Nigdy nie należy dołączać napięcia zasilającego do zacisków wyjściowych napędu. Wyprowadzenia przewodów nigdy nie powinny dotykać do obudowy. Wzmacniacze serii S2K nigdy nie mogą być uruchamiane bez uziemienia. Ostrzeżenie Jeżeli urządzenie jest użytkowane w niebezpiecznym miejscu: Niebezpieczeństwo wybuchu zastępowanie elementów może spowodować niezgodność z normą Class 1, Division 2. Niebezpieczeństwo wybuchu jeżeli sprzęt umieszczony jest niebezpiecznym miejscu, przed wymianą lub dołączeniem modułów należy odłączyć napięcie zasilające. Niebezpieczeństwo wybuchu nie należy odłączać urządzenia, jeżeli nie zostało odłączone napięcie zasilania, lub obszar jest niebezpieczny Zasilanie AC oraz okablowanie i uziemienie napędu Złącza sieci zasilającej i wyjścia napędu zostały wykonane w formie zacisków śrubowych, umieszczonych w dolnej części wzmacniacza S2K (patrz rysunki 3-27 do 3-34). Wzmacniacze zostały zaprojektowane do pracy z napięciami wejściowymi podanymi w Rozdziale 2. Jeżeli napięcie zasilające ma wartość mieszczącą się w podanym zakresie, transformator separacyjny nie jest wymagany. W przypadku serwowzmacniaczy serii S2K maksymalna osiągalna prędkość napędu jest bezpośrednio zależna od napięcia wejściowego. W celu uzyskania największej efektywności należy łączyć wzmacniacze z trójfazowym źródłem zasilania 230 lub 460VAC, w zależności od napięcia znamionowego. Wszystkie zaciski oznaczone symbolem dołączone są do uziemienia obudowy. Zacisk znajdujący się na zakończeniu przewodu zasilania sieciowego należy połączyć z uziemieniem panelu. Zacisk umiejscowiony w pobliżu zacisków wyjściowych napędu należy połączyć z przewodem uziemiającym ramy w kablu zasilającym napędu. STEROWNIKI SERII S2K NIGDY NIE MOGĄ BYĆ UŻYTKOWANE BEZ UZIEMIENIA Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    59 Instalowanie 3 Tabela 3-1. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD104 4, 3 A Symbol zacisku Opis Przyłączyć do... Rozmiar przewodu AWG Uziemienie Uziemienie napędu T Wyjście fazy T napędu Faza T napędu S Wyjście fazy S napędu Faza S napędu R Wyjście fazy R napędu Faza R napędu Uziemienie Uziemienie systemu L3 Napięcie zasilania VAC (nie łączyć z wejściem 1-fazowym) L2 Napięcie zasilania VAC L1 Napięcie zasilania VAC Tabela 3-2. Połączenia zacisków zasilania i rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD107 7, 2 A Symbol zacisku Opis Przyłączyć do... Rozmiar przewodu AWG 1 Uziemienie Uziemienie napędu T Wyjście fazy T napędu Faza T napędu S Wyjście fazy S napędu Faza S napędu R Wyjście fazy R napędu Faza R napędu Uziemienie Uziemienie systemu L2 2L1 1L3 1L2 1L1 Napięcie zasilania obwodów logicznych Napięcie zasilania (nie łączyć z wejściem 1-fazowym) VAC VAC Napięcie zasilania VAC EXT Zewnętrzny rezystor regeneracyjny 2 INT INT Wewnętrzny rezystor regeneracyjny 2 EXT DC+ Szyna wysokiego napięcia DC Zewn. rezystor reg) Rozmiar AWG dla plecionego przewodu miedzianego. Minimalny wymagany rozmiar przewodu zależeć będzie od napędu i obciążenia. Aby dobrać prawidłowy rozmiar przewodu, należy odnieść się do tabel obciążalności prądowych zamieszczonych w National Electrical Code Handbook. 2) Wzmacniacze S2K rozpraszają wytworzoną energię za pomocą wewnętrznego rezystora regeneracyjnego. Jeżeli w danym zastosowaniu moc wytwarzana jest większa niż wartość nominalna rezystora wewnętrznego, wzmacniacz zgłosi kod błędu EC (nadmierna moc wydzielana na rezystorze bocznikującym). Aby ustalić, czy zewnętrzny rezystor bocznikujący jest wymagany, należy skontaktować się z przedstawicielstwem GE Fanuc. Rozdział 3 Instalowanie 3-23

    60 3 Tabela 3-3. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniaczy SSD216 16A & SSD228 28A Symbol Rozmiar przewodu Opis Przyłączyć do... zacisku AWG 1 R Wyjście fazy R napędu Faza R napędu S Wyjście fazy S napędu Faza S napędu T Wyjście fazy T napędu Faza T napędu Uziemienie Zacisk uziemienia napędu DC+ Szyna wysokiego napięcia DC Zewnętrzny rezystor INT Wewnętrzny rezystor regeneracyjny 2 EXT EXT Zewnętrzny rezystor regeneracyjny 2 INT DC- Szyna wysokiego napięcia DC Nie podłączone L1 1L2 Napięcie zasilania VAC L3 Uziemienie Uziemienie systemu L1 2L2 Napięcie zasilania obwodów logicznych VAC) Rozmiar AWG dla plecionego przewodu miedzianego. Tabela 3-4. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniacza SSD407 7, 2A 460 VAC Symbol zacisku Opis Przyłączyć do... Rozmiar przewodu AWG 1 Uziemienie Zacisk uziemienia napędu T Wyjście fazy T Faza T napędu S Wyjście fazy S Faza S napędu R Wyjście fazy R Faza R napędu DC+ Szyna wysokiego napięcia Zewnętrzny zacisk rezystora INT Wewnętrzny zacisk rezystora EXT EXT Zewnętrzny zacisk rezystora INT L1 1L2 1L3 Napięcie zasilania VAC COM +24V Uziemienie Uziemienie systemu Napięcie zasilania obwodów logicznych VDC Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    61 Instalowanie 3 Tabela 3-5. Połączenia zacisków zasilania oraz rozmiary przewodów dla wzmacniaczassd420 20A Symbol zacisku Opis Przyłączyć do... Rozmiar przewodu AWG 1 R Wyjście fazy R Faza R napędu S Wyjście fazy S Faza S napędu T Wyjście fazy T Faza T napędu Uziemienie Zacisk uziemienia napędu DC+ Szyna wysokiego napięcia Zewnętrzny zacisk rezystora INT Wewnętrzny zacisk rezystora EXT EXT Zewnętrzny zacisk rezystora INT DC- Szyna wysokiego napięcia zasilającego napęd Brak połączenia 1L1 1L2 1L3 COM +24V Napięcie zasilania VAC Uziemienie Uziemienie systemu Napięcie zasilania obwodów logicznych VDC) Rozmiar AWG dla plecionego przewodu miedzianego. Aby ustalić, czy zewnętrzny rezystor bocznikujący jest wymagany, należy skontaktować się z przedstawicielstwem GE Fanuc Okablowanie enkodera serwonapędu serii S Przewody sprzężenia zwrotnego enkodera, przedstawione w tabeli 3-9, są dostępne w ofercie GE Fanuc, przeznaczonej dla wykorzystywanych wraz z serwonapędami serii S wzmacniaczy serii S2K, opartych na enkoderze. Odpowiednią końcówkę przewodu enkodera należy wpiąć w złącze napędu, natomiast końcówkę ze złączem typu DB w gniazdo DB-15 na przedniej części wzmacniacza, oznaczone Position Feedback. Największą niezawodność systemu można osiągnąć, prowadząc powrotny kabel enkodera osobnym kanałem kablowym, niż ten z kablem zasilającym napęd. Kabel sprzężenia zwrotnego powinien korzystać ze skrętki dwużyłowej AWG, musi być ekranowany. Ekrany muszą być połączone z izolowanymi stykami uziemienia w złączu Position Feedback (DB-15) na wzmacniaczu S2K, jak przedstawiono w tabeli 3-6. Maksymalna długość kabla szeregowego enkodera to 15m. Jeżeli do zacisków +5V oraz uziemienia (GND) są równolegle przyłączone dwa przewody 24 AWG, jak przedstawiono w tabeli 3-6, dłuższy kabel powinien mieć większy przekrój, aby zmniejszyć spadek napięcia sygnału. Napędy serii S do prawidłowego działania wymagają zasilania 5V ±5% (4, 75 do 5, 25 VDC). Dodatkowe szczegóły dotyczące okablowania znajdują się w punkcie 3. 9, Schematy połączeń M A B C L T N P D K S R E J H G F Złącze enkodera napędu W (wyprowadzenie styków) Złącze enkodera napędu 1-5 kw (wyprowadzenie styków) Rysunek Złącza sprzężenia zwrotnego enkodera szeregowego serwonapędu serii S Rozdział 3 Instalowanie 3-25

    62 3 Tabela 3-6. Złącza sprzężenia zwrotnego pozycji enkodera szeregowego Połączenie z S2K DB-15P Przyłączyć do... Numer styku złącza sprzężenia zwrotnego pozycji Nazwa sygnału Złącze AMP napędu W serii S Złącze MS-Style napędu W serii S 1 A+ 1 A 2 B+ 3 C 3 Z+ 5 E 4 RX+ 11 P 5 +5V 13 H 6 GND 14 G 7 nie połączone nie połączone nie połączone 8 nie połączone nie połączone nie połączone 9 A- 2 B 10 B- 4 D 11 Z- 6 F 12 RX - 12 R 13 +5V 13 H 14 GND 14 G 15 Ekran 15 J Uwaga Wzmacniacze S2K ze sprzężeniem zwrotnym enkodera zawierają prawnie zastrzeżony interfejs szeregowy enkodera (RX, TX), określający pozycję wirnika napędu, co umożliwia prawidłowe komutowanie prądów w napędzie. Z takimi wzmacniaczami S2K mogą być wykorzystywane wyłącznie serwonapędy serii S GE Fanuc Okablowanie i uziemienie hamulca oraz zasilania serwonapędu serii S Przewody zasilania napędu oraz hamulca, przedstawione w tabeli 3-9, są dostępne w ofercie GE Fanuc, przeznaczonej dla serwowzmacniaczy serii S2K. Przewody dla napędów serii S wyposażonych w hamulce zawierają dwa wyprowadzenia o przekroju 18 AWG, przeznaczone do podłączenia zasilania hamulca 24 VDC (wymagania dotyczące zasilania hamulca opisano w tabeli 2. 1), oraz programu sterującego hamulcem. Hamulce są zaprojektowane jako zabezpieczone przed awarią (fail-safe), tzn. są uruchamiane przez wewnętrzne sprężyny, natomiast zwalniane napięciem 24VDC. Kabel napędu musi posiadać przewód uziemienia, łączący jeden z zacisków uziemienia na wzmacniaczu ze stykiem uziemienia na złączy napędu. Tabele 3-1 do 3-5 przedstawiają właściwe rozmiary kabli, natomiast Rysunek 3-22 pokazuje wyprowadzenia styków złącza napędu dla każdego modelu z serii S. W przypadku aplikacji wrażliwych na zakłócenia możliwa będzie konieczność zastosowania ekranowanego kabla zasilającego napęd. Jeżeli zastosowane zostanie ekranowanie, ekran kabla zasilającego powinien biec pomiędzy łącznikiem uziemienia w dolnej części wzmacniacza, a złączem po stronie napędu. Standardowe kable zasilające GE Fanuc nie posiadają ekranowania. W przypadku zastosowania w napędach W serii S dodatkowego hamulca przytrzymującego, zasilanie jest przyłączone przy pomocy przedstawionych poniżej osobnych złącz z krótkimi wyprowadzeniami (konieczny jest osobny kabel dla hamulca). W przypadku napędów 1, 0-1, 5 kw, przedstawione złącza typu MS są mocowane bezpośrednio na obudowie napędu, połączenia hamulca znajdują się w obrębie tego samego złącza i kabla Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    63 Instalowanie 3 G H A F I B D A E D C C B Napęd Hamulec Z hamulcem Bez hamulca W (widok z przodu) 1, 0 2, 5 kw (widok z przodu) Strona okablowania A B C D E F D A G H I 1 3 Strona przednia 2 4 Z hamulcem C B Bez hamulca Opis widoku złącza Zasilanie napędu W Hamulec W 1-2, 5 kw z hamulcem 3, 5 5, 0 kw (widok z przodu) 3, 5-5 kw z hamulcem 1-5 kw bez hamulca Styk nr Sygnał Styk nr Sygnał Styk nr Sygnał Styk nr Sygnał Styk nr Sygnał 1 T 1 Hamulec A & C nie poł. A & B Hamulec A T 2 R 2 Hamulec E &D Masa C & I nie poł. B R 3 S B S D T C S 4 Masa I R E R D Masa F T F S G & H Hamulec G & H Masa Rysunek Połączenia zasilania napędu serii S Okablowanie i uziemienie hamulca oraz zasilania serwonapędu serii MTR Przewody zasilania napędu oraz hamulca, przedstawione w tabeli 3-9, są dostępne w ofercie GE Fanuc, przeznaczonej dla serwowzmacniaczy serii S2K. Kable zasilające napędów serii MTR- 3T, wyposażonych w hamulce, zawierają dwa dodatkowe wyprowadzenia, służące do podłączenia zasilania 24VDC hamulca (wymagania dotyczące zasilania hamulca opisano w Tabelach 2-8 do 2-10), oraz programu sterującego hamulcem. Napędy serii MTR-3N oraz MTR- 3S wyposażone w hamulce korzystają z fizycznie oddzielonych od innych kabla i złącza zasilania. Tabele 3-1 do 3-5 przedstawiają właściwe rozmiary kabli, natomiast rysunki 3-23 oraz 3-24 pokazują wyprowadzenia styków złącza napędu dla każdego modelu. Rozdział 3 Instalowanie 3-27

    64 3 Styk złącza Napęd 1 Faza T 2 Faza S Uziemienie Masa obudowy 4 Dodatkowy hamulec - 5 Faza R E Dodatkowy hamulec + Rysunek Połączenia zasilania napędu/hamulca serii MTR-3T Styk złącza A B C D Napęd Faza T Faza R Faza S Masa obudowy D C A B Rysunek Połączenia zasilania napędów serii MTR-3N oraz MTR-3S Styk złącza Napęd A Hamulec + B Hamulec - B A Rysunek Połączenia zasilania hamulca dodatkowego serii MTR-3N oraz MTR-3S Okablowanie przelicznika serwonapędu serii MTR Przewody sprzężenia zwrotnego przelicznika, przedstawione w tabeli 3-9, są dostępne w ofercie GE Fanuc, przeznaczonej dla wykorzystywanych wraz z serwonapędami serii MTR wzmacniaczy serii S2K, opartych na przeliczniku. Odpowiednią końcówkę przewodu przelicznika należy wpiąć w złącze napędu, natomiast końcówkę ze złączem typu DB w gniazdo DB-15 na przedniej części wzmacniacza, oznaczone Position Feedback. Ekrany muszą być połączone z izolowanymi stykami uziemienia w złączu Position Feedback (DB-15) na wzmacniaczu S2K, jak przedstawiono w tabeli 3-7. Maksymalna długość kabla sprzężenia zwrotnego przelicznika wynosi 50m. 9, Schematy połączeń Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    65 Instalowanie 3 Tabela 3-7. Połączenia sprzężenia zwrotnego pozycji przelicznika Połączenie z S2K DB-15P Numer styku złącza sprzężenia zwrotnego pozycji Nazwa sygnału Złącze napędu serii MTR-3T Przyłączyć do... Złącze napędu serii MTR-3N lub MTR- 3S 1 R1 5 E 2 R2 6 F 3 S1 1 D 4 S3 2 B 5 S2 4 C 6 S4 3 A 7 Therm 7 G 8 Therm 8 H 9 Ekran Nie połączone Nie połączone 10 Nie połączone Nie połączone Nie połączone 11 Ekran Nie połączone Nie połączone 12 Nie połączone Nie połączone Nie połączone 13 Ekran Nie połączone Nie połączone 14 Nie połączone Nie połączone Nie połączone 15 Ekran Nie połączone Nie połączone M A B C L T N P D K S R E J H G F Napędy serii MTR-3T Napędy serii MTR-3N oraz MTR-3S Rysunek Połączenia sprzężenia zwrotnego przelicznika serii MTR Rozdział 3 Instalowanie 3-29

    66 Okablowanie komunikacji szeregowej Wzmacniacze serii S2K wyposażone są w męskie 9-stykowe złącze typu D, oznaczone Serial Port, służące do komunikacji w standardzie RS-232. Port ten umożliwia przyłączenie z programem emulującym terminal, lub z oprogramowaniem GE Fanuc Motion Developer, które umożliwiają skonfigurowanie i dostrojenie wzmacniacza S2K zgodnie z wymaganiami danej aplikacji. Można wykorzystać oferowany przez GE Fanuc 3-metrowy kabel szeregowy (IC800SKCS030), lub wykonać kabel samodzielnie. Należy zastosować ekranowany przewód Belden 8723, lub odpowiednik. Poniżej opisano wyprowadzenia styków kabli szeregowych: Numer styku złącza S2K Sygnał Numer styku w porcie PC Sygnał 1 Brak połączenia 1 Brak połączenia 2 Odbierany 2 Odbierany 3 Nadawany 3 Nadawany 4 Zworka do styku 7 na 4 Brak połączenia złączu S2K 5 Uziemienie 5 Uziemienie/ekran 6 Brak połączenia 6 Brak połączenia 7 Zworka do styku 4 na 7 Brak połączenia złączu S2K 8 Brak połączenia 8 Brak połączenia 9 Brak połączenia 9 Brak połączenia Ustawienia dla portu szeregowego są stałe i wynoszą: 9600 bodów, 7 bitów oraz nieparzystość (odd parity). Wykorzystany jest protokół XON/XOFF Okablowanie dodatkowego wejścia/wyjścia Dodatkowe złącze Auxiliary I/O zawiera wiele różnorodnych sygnałów wykorzystywanych do sprzęgnięcia wzmacniacza S2K ze sterownikiem ruchu i określonym urządzeniem. Dostępne są następujące funkcje: Analogowe wejście (AI1) Wejście analogowe ograniczenia momentu obrotowego (AI2) Wyjście analogowe (AO) Wyjście +5VDC (dla enkodera pomocniczego) (na wejściu Pulse Input w modelach SSD216 i SSD228) Wyjście +12 VDC (do wejścia Enable) Wejście Enable Wyjście OK Wyjście enkodera Wejście enkodera pomocniczego (na wejściu Pulse Input w modelach SSD216, SSD228 oraz SSD420) Wejście Enable i wyjście OK mogą zostać tak podłączone, aby można je było wykorzystać zarówno do operacji wyprowadzania, jak i pobierania danych. Zakres napięć wynosi od 12 do 24 VDC. Maksymalna wartość pobieranego lub oddawanego prądu dla wyjścia OK wynosi 100 ma. W zależności od zastosowania, przewody wykorzystane do połączenia ze złączem Auxiliary I/O (pomocnicze wejście/wyjście) powinny mieć odpowiedni rozmiar i jakość izolacji Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    67 Instalowanie 3 Modele SSD104, SSD107 oraz SSD407 W modelach tych złącze Auxiliary I/O jest standardowym, 25 stykowym żeńskim złączem typu D, rozkład przewodów zgodny jest z opisem styków z tabeli 3-8, i ze schematami połączeń zamieszczonymi w punkcie Firma GE Fanuc oferuje gotowe zestawy służące do dołączenia sygnałów złącza Auxiliary I/O. Zestaw terminala przyłączeniowego (44A), oraz przypisane mu odpowiednie przewody (IC800SKCIxxx), umożliwiają wyprowadzenie wszystkich sygnałów w postaci zacisków śrubowych, zainstalowanych w bloku, który może zostać zainstalowany w panelu, lub na szynie DIN. Istnieją także kable o rozdzielonych końcówkach (IC800SKCFLYxxx), które umożliwiają połączenie indywidualnych przewodów bezpośrednio do listwy zaciskowej lub sterownika urządzenia. W tabeli 3-9 podano informacje ułatwiające wybór kabli. Modele SSD216, SSD228 oraz SSD420 W modelach tych złącze Auxiliary I/O jest standardowym terminalem przyłączeniowym z zaciskami śrubowymi, rozkład przewodów zgodny jest z opisem styków z tabeli 3-8, i ze schematami połączeń zamieszczonymi w punkcie Ponieważ połączenia wykonywane są za pomocą zacisków śrubowych, w ofercie nie występują gotowe kable, służące w tych modelach do połączeń ze złączem Auxiliary I/O. W poniższej tabeli przedstawiono szczegółowy opis każdego sygnału występującego na złączu Auxiliary I/O. Tabela 3-8. Wyprowadzenia styków złącza Auxiliary I/O SSD104 SSD107 SSD407 SSD216 SSD228 SSD420 Nazwa sygnału Opis Styk # Styk # 1 1 AI1+ Sygnał dodatni dla różnicowego wejścia analogowego 1, używanego dla interfejsu linii poleceń ± 10VDC 2 3 AI2+ Sygnał dodatni dla różnicowego wejścia analogowego 2, używanego jako wejście ograniczenia momentu obrotowego ± 10VDC 3 6 AO Sygnał dodatni dla wyjścia analogowego ogólnego przeznaczenia 4 Wejście Pulse 5 Wejście Pulse 6 Wejście Pulse IN_A+ IN_B+ Tie Sygnał dodatni dla kanału A wejścia enkodera pomocniczego Sygnał dodatni dla kanału B wejścia enkodera pomocniczego Wykorzystywane do wstępnego spolaryzowania wejść enkodera, gdy są one wykorzystywane jako wejście niesymetryczne Vdc Napięcie 12VDC do wykorzystania z sygnałami OK i Enable (max 0, 5A) 8 8 Out_A+ Sygnał dodatni dla kanału A wyjścia enkodera 9 10 Out_B+ Sygnał dodatni dla kanału B wyjścia enkodera Index + Sygnał dodatni dla kanału impulsu znakującego (markera) wyjścia enkodera pomocniczego Common Wspólna masa sygnałowa dla wewnętrznych napięć 5 i 12 VDC. Zacisk ten nie jest połączony z ramką. 12 Brak Enable - Sygnał ujemny dla dyskretnego wejścia załączania mocy wyjściowej. 13 Brak OK - Sygnał ujemny dla dyskretnego wyjścia OK wzmacniacza 14 2 AI1 - Sygnał ujemny dla różnicowego wejścia analogowego 1, używanego dla interfejsu linii poleceń ± 10VDC 15 4 AI2 - Sygnał ujemny dla różnicowego wejścia analogowego 2, używanego jako wejście ograniczenia momentu obrotowego ± 10VDC 16 5 & 7 Analog Common 17 Wejście Pulse IN_A- Wspólna masa dla wejść i wyjść analogowych Sygnał ujemny dla kanału A wejścia enkodera pomocniczego Rozdział 3 Instalowanie 3-31

    68 3 SSD104 SSD107 SSD407 SSD216 SSD228 SSD420 Nazwa sygnału Opis Styk # Styk # 18 Wejście Pulse 19 Wejście Pulse IN_B- Sygnał ujemny dla kanału B wejścia enkodera pomocniczego + 5 Vdc Wyjście 5VDC (maks. 0, 25 A) do zasilania enkodera pomocniczego & 20 Common Wspólna masa sygnałowa dla wejść i wyjść dyskretnych 21 9 Out_A - Sygnał ujemny dla kanału A wyjścia enkodera Out_B Sygnał ujemny dla kanału B wyjścia enkodera Index - Sygnał ujemny dla kanału impulsu znakującego (markera) wyjścia enkodera pomocniczego Enable + Sygnał dodatni dla dyskretnego wejścia załączania mocy wyjściowej OK + Sygnał dodatni dla dyskretnego wyjścia OK wzmacniacza N/A 17 Input Common N/A 18 Output Common Masa dla transoptora dyskretnego wejścia Enable. Nie dołączony do żadnego z napięć wewnętrznych lub punktów masy. Masa dla wyjścia przekaźnikowego OK SS. Nie dołączony do żadnego z napięć wewnętrznych lub punktów masy Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    69 Instalowanie 3 Wejście sygnału sterującego (Wejście analogowe 1) Różnicowe wejście sygnału sterującego w zamierzeniu ma spełniać rolę interfejsu dla sygnału ±10VDC, sterującego momentem obrotowym lub prędkością w momencie, gdy wzmacniacz pracuje w trybie sterowania prędkością lub momentem (domyślnie). Parametr typu przemieszczenia (Motion Type - MT) określa tryb pracy wzmacniacza. Parametry: strefa nieczułości wejścia analogowego (Analog Input Deadband - AIB1) oraz przesunięcie wejścia analogowego (Analog Input Offset - AIO1) są wykorzystywane do skonfigurowania strefy nieczułości oraz przesunięcia napięciowego tego wejścia. Szczegółowe opisy tych parametrów podano w Rozdziale 5. Współczynniki przełożenia (GRN oraz GRD) mogą być wykorzystane do skalowania napięcia sterującego w celu przedstawienia przy jego pomocy określonej prędkości lub momentu obrotowego napędu. Skalowanie podstawy wejściowego sygnału sterującego dla współczynnika 1 (GRN/GRD = 1) dla każdego trybu pracy przedstawia się następująco: Tryb sterowania prędkością (MT=VEL): 1228, 8 obrotów napędu na minutę/volt napięcia sterującego Tryb sterowania momentem obrotowym (MT=TORQ): 10% wartości szczytowej prądu wzmacniacza/volt napięcia sterującego Aby skalowanie było możliwe, parametr Gearing Enable musi być ustawiony (GRE=1). Do doprowadzenia sygnału należy wykorzystać ekranowaną skrętkę dwużyłową AWG. Najlepszą odporność na zakłócenia można uzyskać, łącząc po stronie źródłowej (stronie głównego sterownika) ekran z niższym potencjałem różnicowego wejścia sygnału sterującego. Ponadto, jako odniesienie w trybie wspólnym, należy połączyć styk masy sygnału analogowego na złączu dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary z masą sygnału sterującego po stronie głównego sterownika. (Patrz schematy połączeń w punkcie 3. 9). Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny obwodu wejścia analogowego. 25 K OP-AMP 25 K 25 K AIx + AIx - 25 K Masa Analogsygnału analogowego Common Wejście analogowe ograniczenia momentu obrotowego (Wejście analogowe 2) To wejście różnicowe w zamierzeniu ma spełniać rolę wejścia odniesienia ±10VDC ograniczenia momentu obrotowego w czasie, gdy wzmacniacz pracuje w trybie sterowania prędkością lub momentem obrotowym (domyślnie). Wzmacniacze S2K mogą być skonfigurowane w sposób umożliwiający natychmiastową zmianę ustawienia ograniczenia momentu obrotowego, przy wykorzystaniu omawianego wejścia analogowego. Jeżeli parametr załączenia wartości granicznej momentu obrotowego (Torque Limit Enable - TLE) ma wartość 2, wartość bezwzględna wejścia analogowego 2 ustawia wartość graniczną momentu obrotowego (prądu) wzmacniacza w przedstawiony poniżej sposób: 10V = Pełny ciągły znamionowy moment obrotowy (prąd) Jeżeli dana aplikacja wymaga ustalonej wartości granicznej momentu obrotowego, zamiast analogowego wejścia ograniczenia momentu należy wykorzystać parametr TLC. Parametry: strefa nieczułości wejścia analogowego (Analog Input Deadband AIB2) oraz przesunięcie wejścia analogowego (Analog Input Offset AIO2) są wykorzystywane do skonfigurowania strefy nieczułości oraz przesunięcia napięciowego tego wejścia. Powyżej przedstawiono schemat wewnętrzny obwodu wejścia analogowego. Rozdział 3 Instalowanie 3-33

    70 3 Wyjście analogowe (AO) Sprzętowe wyjście analogowe jest przede wszystkim wykorzystywane jako wyjście diagnostyczne dla różnego rodzaju sygnałów użytych w procesie dostrajania i uruchamiania. Styk Analog Common wykorzystywany jest do sygnału zwrotnego. Parametr oprogramowania Analog Output (AO) pozwala na skonfigurowanie tego wyjścia tak, aby reprezentowało ono jeden z następujących sygnałów: Prędkość rzeczywista (Actual velocity, AO = VLA) Rzeczywisty prąd wyjściowy (Actual output current, AO = CMD) Błąd położenia (Following error, AO = FE) Na wyjściu tym można również za pomocą emulatora terminala PC, lub okna terminala Motion Developer, ustawić określoną wartość napięcia, przypisując parametr AO do określonej wartości napięcia. Operacja taka jest użyteczna podczas uruchamiania i dostrajania systemu, umożliwiając wykorzystanie wyjścia analogowego jako źródła sygnału sterującego zarówno w trybie sterowania prędkością, jak i momentem obrotowym. Bezpośrednie połączenie wyjścia analogowego z wejściem sygnału sterującego (AI1) wzmacniacza umożliwia wymuszenie ustawień dyskretnego sygnału sterującego, w celu przesunięcia osi i sprawdzenia działania urządzenia. Aby uzyskać większą odporność na szum, należy dołączyć ekran do styku Analog Common w złączu Auxiliary I/O. Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny układu wyjścia analogowego. 20 K V 20 K AO 100 Masa -12V Analogsygnału analogowego Common Wejście dodatkowego enkodera (IN_A, IN_B) Wzmacniacz S2K wyposażony jest w tryb przekładni elektronicznej, umożliwiający napędowi pracę na podstawie informacji z enkodera nadrzędnego, lub na podstawie źródła impulsów (emulacja silnika krokowego). Rejestr Auxiliary Encoder Type (QTX) umożliwia skonfigurowanie tego wejścia do pracy z jednym z następujących typów sygnałów: Wejście Impuls/Kierunek (Pulse/Direction) Wejście impulsu CCW/CW (obrót przeciwnie/zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara) Wejście sygnałów AB (enkodera) Ustawienie rejestru typu przemieszczenia w tryb pozycyjny (MT = POS) powoduje ustalenie trybu przekładni, w którym wzmacniacz w zależności od współczynnika przełożenia będzie postępował za impulsami z wejścia dodatkowego enkodera. Współczynnik ten jest ustalany przy pomocy rejestrów licznika współczynnika przełożenia (Gearing Numerator - GRN) oraz mianownika współczynnika przełożenia (Gearing Denominator - GRD). Rejestr udostępnienia przełożenia (Gearing Enable - GRE) jest wówczas wykorzystywany do załączania i wyłączania trybu przełożenia, natomiast rejestr granicy przełożenia (Gearing Bound - GRB) ustala maksymalną prędkość (impulsy/sekundę), jaka może zostać zadana w trybie elektronicznego przełożenia. Wejście dodatkowego enkodera nie uwzględnia wejścia znakującego (markera), ponieważ jest ono wykorzystywane dla nieskomplikowanych sygnałów impulsowych, w przypadku których nie ma potrzeby określania wzorcowej pozycji odniesienia. Jeżeli wejścia enkodera pomocniczego wykorzystywane są ze źródłem sygnału niesymetrycznego, należy odnieść się do poniższego punktu zatytułowanego Punkt Tie. W modelach SSD216 i SSD228 wejście enkodera pomocniczego i wyjście +5VDC znajdują się w złączu wejścia sygnału impulsowego (Pulse Input), w dolnej części wzmacniacza. Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny układu wejścia enkodera. 26L533 IN_A + IN_A Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    71 Instalowanie 3 Punkt Tie (dla niesymetrycznego wejścia enkodera) Punkt Tie pozwala na wykorzystanie wejść enkodera pomocniczego jako wejść niesymetrycznych. Zacisk ten jest wewnętrznie dołączony do źródła napięcia 2, 5VDC poprzez ograniczający prąd rezystor o wartości 1 kω. Zazwyczaj punkt Tie dołączony jest do zacisków wejść IN_A- i IN_B-, polaryzując wstępnie odbiornik linii. Należy zwrócić uwagę, że w modelach SSD216 i SSD228 zacisk ten znajduje się w złączu Pulse Input, w dolnej części wzmacniacza. Dla niesymetrycznych sygnałów, podawanych przez otwarty kolektor, wymagany jest podciągający rezystor o wartości 470 Ω. Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny zacisku Tie V OP-AMP 1 K Tie Wyjścia enkodera (Out_A, Out_B, Index). Wzmacniacz S2K jest zazwyczaj wykorzystywany w aplikacjach sterujących pozycją napędu, w których główny sterownik ruchu zamyka pętlę pozycji, i łączy się ze wzmacniaczem przy wykorzystaniu sygnału sterującego prędkością lub momentem obrotowym. Jako że wzmacniacz S2K do prawidłowego komutowania prądów wymaga informacji zwrotnej z napędu, musi istnieć sprzężenie zwrotne pozycji napędu do wzmacniacza. Główny sterownik wymaga również sprzężenia zwrotnego z napędu (chyba, że na obciążeniu zamontowane zostanie drugie urządzenie zapewniające sprzężenie zwrotne). W przypadku napędów serii S wyjście enkodera buforuje wartości z wejścia enkodera napędu i udostępnia je sterownikowi ruchu jako sygnały AB (kanał A, kanał B oraz indeks). Rozdzielczość enkodera napędu serii S wynosi 2500 impulsów na obrót, tak więc informacja zwrotna przekazana do sterownika głównego wynosi impulsów AB na jeden obrót. W przypadku napędów S2K serii MTR opartych na przeliczniku, sygnały AB enkodera pochodzą ze sprzężenia zwrotnego przelicznika, osiągając maksymalną rozdzielczość 1024 impulsy na obrót (4096 zliczeń sygnału AB na obrót). Rozdzielczość może zostać obniżona do jednej z kilku predefiniowanych niższych rozdzielczości przy wykorzystaniu rejestru typu wyjścia enkodera (Encoder Output Type - EOT). Aby uzyskać najlepsze wyniki, jako kable łączące należy wykorzystać skrętkę dwużyłową AWG z ekranowaną każdą parą przewodu i z ekranem na całym przewodzie. Aby uzyskać większą odporność na szum, należy dołączyć ekran do jednego z wejść common w złączu Auxiliary I/O. Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny układu każdego wyjścia enkodera: 26L531 OUT_A + OUT_A - Rozdział 3 Instalowanie 3-35

    72 3 Wejście Enable Dyskretne wejście Enable pozwala głównemu sterownikowi na załączenie lub wyłączenie stopnia mocy wyjściowej wzmacniacza. Aby uruchomić napęd serwo, wejście Enable musi być aktywne. Wejście Enable jest także wykorzystywane do wyzerowania błędów na wzmacniaczu; po pojawieniu się błędu musi zostać przełączone ze stanu niskiego w wysoki, aby wyzerować błędy. Aktualny stan wejścia Enable może być wyświetlony w oknie terminala poprzez użycie rejestru kodu błędu (Fault Code - FC). Wejście Enable należy podłączyć w sposób przedstawiony na schematach połączeniowych zamieszczonych w punkcie Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny obwodu wejścia Enable enkodera. TRANSOPTOR OPTOCOUPLER 2000 ENABLE ENABLE - (SSD104 & SSD107) Wspólne Input Common wejście (SSD216 & SSD228) Wyjście OK Wyjście dyskretne OK umożliwia sterownikowi S2K przekazanie do głównego sterownika informacji o statusie. Wyjście OK jest aktywne, gdy wzmacniacz jest załączony i nie występują żadne błędy. Gdy wyjście to jest aktywne, dioda LED rejestru statusu będzie sygnalizować OK. Poniżej przedstawiono schemat wewnętrzny układu wyjścia OK. PRZEKAŹNIK SOLID STATE PÓŁPRZEWODNIKOWY RELAY OK + OK - (SSD104 & SSD107) Wspólne Output Common wyjście (SSD216 & SSD228) 3-36 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    73 Instalowanie Schematy połączeń Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. ODBIÓR Dodatkowe wejście/wyjście (Auxiliary I/O) Sygnał sterujący +/-10V Masa sygn. sterującego Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty WIDOK Z PRZODU Sprzężenie zwrotne pozycji Enkoder Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Zielony Czarny Biały Czerwony Trzy fazy Wejście VAC (1) Pojedyncza faza Obwód awaryjnego zatrzymania WIDOK OD DOŁU Uwaga: Nie łączyć L3 z pojedynczą fazą UWAGI: (1) Zasilanie we 90 do 250 VAC, Hz, jedna 10A, 3 6A Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 4, 3 A 115/230VAC opartego na enkoderze szeregowym (SSD104) Rozdział 3 Instalowanie 3-37

    74 3 KOMPUTER MASA NADAW. ODBIÓR Port szeregowy Dodatkowe wejście/wyjście (Auxiliary I/O) Sygnał sterujący +/-10V Masa sygn. sterującego Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty WIDOK Z PRZODU Sprzężenie zwrotne pozycji Przelicznik Czerwony Czarny Zielony Czarny Biały Czarny Niebieski Czarny Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Zielony Czarny Biały Czerwony Trzy fazy Wejście VAC (1) Pojedyncza faza Obwód awaryjnego zatrzymania WIDOK OD DOŁU Uwaga: Nie łączyć L3 z pojedynczą fazą UWAGI: (1) Zasilanie we 90 do 250 VAC, Hz, jedna 10A, 3 6A Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 4, 3 A 115/230 VAC opartego na przeliczniku (SSD104R) 3-38 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    75 Instalowanie 3 Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. sterującego WIDOK Z PRZODU Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty Sprzężenie zwrotne pozycji Enkoder Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Zielony Czarny Biały Czerwony Połączenia zacisku Wewnętrzne Zewnętrzne Rezystor zacisku (*) Trzy fazy Wejście VAC (1) Pojedyncza faza * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Odpowiednią wartość rezystora zacisku oraz opis sposobu jego podłączenia można uzyskać w GE Fanuc. Obwód awaryjnego zatrzymania Uwaga: Nie łączyć L3 z pojedynczą fazą UWAGI: (1) Zasilanie we 90 do 250 VAC, Hz, jedna 10A, 3 6A WIDOK OD DOŁU Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 115/230 VAC opartego na enkoderze szeregowym (SSD107) Rozdział 3 Instalowanie 3-39

    76 3 Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. sterującego Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty WIDOK Z PRZODU Sprzężenie zwrotne pozycji Przelicznik Czerwony Czarny Zielony Czarny Biały Czarny Niebieski Czarny Połączenia zacisku Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Zielony Czarny Biały Czerwony Wewnętrzne Zewnętrzne Rezystor zacisku (*) * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Wejście VAC (1) Trzy fazy Pojedyncza faza Obwód awaryjnego zatrzymania UWAGI: (1) Zasilanie we 90 do 250 VAC, Hz, Uwaga: Nie łączyć L3 z pojedynczą fazą jedna 10A, 3 6A Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 115/230 VAC opartego na przeliczniku (SSD107R) 3-40 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    77 Instalowanie 3 Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. sterującego Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty Sprzężenie zwrotne pozycji Enkoder WIDOK Z PRZODU Wejście impulsowe Serwonapęd bezszczotkowy Czerwony NAPĘD Biały Czarny Zielony Wejście VAC (1) Połączenia zacisku Wewnętrzne Zewnętrzne Rezystor zacisku (*) * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Obwód awaryjnego zatrzymania UWAGI: (1) Zasilanie we: 180 do 250 VAC trzy fazy 18A dla IC800SSD216S1A trzy fazy 30A dla IC800SSD228S1A WIDOK OD DOŁU Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniaczy 16A & 28A, 230 VAC opartych na enkoderze szeregowym (SSD216 & SSD228) Rozdział 3 Instalowanie 3-41

    78 3 KOMPUTER Port szeregowy MASA NADAW. sterującego Sygnał sterujący +/-10V Masa sygn. sterującego Typu SINK Typu SOURCE Sprzężenie zwrotne pozycji Przelicznik Czerwony WIDOK Z PRZODU Czarny Zielony Czarny Biały Czarny Niebieski Czarny Wejście impulsowe Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Czerwony Biały Czarny Zielony Połączenia zacisku Wewnętrzne Zewnętrzne Wejście VAC (1) Rezystor zacisku (*) * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Obwód awaryjnego zatrzymania UWAGI: (1) Zasilanie we: 180 do 250 VAC trzy fazy 18A dla IC800SSD216RS1A trzy fazy 30A dla IC800SSD228RS1A WIDOK OD DOŁU Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniaczy 16A & 28A, 230 VAC opartych na przeliczniku (SSD216R & SSD228R) 3-42 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    79 Instalowanie 3 Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. sterującego Przełącznik SW1 podczas pracy musi być zamknięty WIDOK Z PRZODU Sprzężenie zwrotne pozycji Przelicznik Czerwony Czarny Zielony Czarny Biały Czarny Niebieski Czarny Połączenia zacisku Serwonapęd bezszczotkowy NAPĘD Zielony Czarny Biały Czerwony Zasilanie wejścia Wewnętrzne Zewnętrzne Rezystor zacisku (*) * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Obwód awaryjnego zatrzymania UWAGI: (1) Zasilanie napędu: 324 do 528 VAC, trzy fazy 8A zasilanie obwodów logicznych 18 do 30 2A WIDOK OD DOŁU Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 7, 2A 460 VAC opartego na przeliczniku (SSD407R) Rozdział 3 Instalowanie 3-43

    80 3 Port szeregowy KOMPUTER MASA NADAW. sterującego WIDOK Z PRZODU Typu SINK Sprzężenie zwrotne pozycji Przelicznik Czerwony Czarny Zielony Czarny Biały Czarny Niebieski Typu SOURCE Serwonapęd bezszczotkowy Czerwony NAPĘD Biały Czarny Zielony Połączenia zacisku Wewnętrzne Zewnętrzne Czarny Rezystor zacisku (*) Wejście impulsowe * Rezystor zacisku jest konieczny tylko w przypadku aplikacji o dużym obciążeniu cyklu pracy. Zasilanie we (1) Obwód awaryjnego zatrzymania UWAGI: (1) Zasilanie napędu: 324 do 528 VAC, trzy fazy 22A zasilanie obwodów logicznych: 18 do 30 2A WIDOK OD DOŁU Rysunek Schemat połączeń serwowzmacniacza 20A 460 VAC opartego na przeliczniku (SSD420R) 3-44 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    81 Instalowanie 3 Kabel serii S2K Kable i złącza Interfejs dodatkowego wejścia/wyjścia GE Fanuc oferuje kilka długości kabli łączących napęd ze wzmacniaczem oraz umożliwiających wykorzystanie inne różnorodne funkcje wzmacniacza. Zaleca się stosowanie kabli GE Fanuc, przedstawionych w tabeli 3-9. Z napędami serii MTR oraz S nie są dostarczane złączki, jednakże Tabela 3-10 przedstawia szczegóły dotyczące zestawów złączek dla napędów serii S, które to zestawy mogą być oddzielnie zamówione w GE Fanuc. Uwaga: Kable i złącza GE Fanuc nie są przeznaczone dla aplikacji stosowanych w środowiskach IP67, oraz w środowiskach z przepływem wody. Kable GE Fanuc nie są projektowane z myślą o aplikacjach wymagających giętkich przewodów. Tabela 3-9. Kable dostępne w ofercie GE Fanuc Numer katalogowy GE Fanuc IC800SKCI010 IC800SKCI030 IC800SKCFLY010 IC800SKCFLY030 Opis Kabel interfejsu, dodatkowe we/wy S2K / zestaw terminala przyłącz. 44A, 1 m Kabel interfejsu, dodatkowe we/wy S2K / zestaw terminala przyłącz. 44A, 3 m Kabel interfejsu, dodatkowe złącze we/wy S2K / rozdzielone końcówki, 1 m Kabel interfejsu, dodatkowe złącze we/wy S2K / rozdzielone końcówki, 3 m Szeregowy IC800SKCS030 Kabel komunikacji szeregowej S2K dla interfejsu PC (Motion Developer), 3m Do enkodera IC800SKCEZxxx Kabel enkodera, S2K / napęd W serii S, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) serwonapędu serii S IC800SKCEVxxx Kabel enkodera, S2K / napęd 1kW-5kW serii S, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) Zasilanie serwonapędu serii S Do hamulca serwonapędu serii S IC800SKCPZxxx Kabel zasilania, S2K / napęd W serii S, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) IC800SKCPVxxx Kabel enkodera, S2K / napęd 1kW-2, 5kW serii S, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) IC800SKCPVLxxx Kabel enkodera, S2K / napęd 4, 5kW-5kW serii S, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) IC800SKCBVxxx * Kabel zasilania/hamulca, napęd 1kW-2, 5kW serii S z hamulcem, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) IC800SKCBVLxxx * Kabel zasilania/hamulca, napęd 4, 5kW-5kW serii S z hamulcem, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) IC800SLCBZ0xxx Kabel hamulca, napęd W serii S z hamulcem, xxx=050 (5 m) lub 100 (10 m) Do przelicznika napędu serii MTR Zasilanie napędu serii MTR Do hamulca napędu serii MTR CBL-3C-RD-xx Kabel przelicznika, S2K / serwonapęd serii MTR-3N lub MTR-3S, xx=3, 6 lub 9m CBL-3T-RD-xx Kabel przelicznika, S2K / serwonapęd serii MTR-3T, xx=3, 6 lub 9m CBL-34-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3N, xx=3, 6 lub 9m CBL-34-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3S2x, 3S3x & MTR-3S43-H, xx=3, 6 lub CBL-38-MP-xx 9 Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3S8x, xx=3, 6 lub 9m CBL-3C-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3S43-G, 3S45, 3S46 & 3S6x-G, xx=3, 6 CBL-3P-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3S6x-H, xx=3, 6 lub 9m CBL-3T-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3T4x, 3T5x & 3T6x, xx=3, 6 lub 9m CBL-T7-MP-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3T1x & 3T2x, xx=3, 6 lub 9m CBL-3T-MB-xx Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3T4x, 3T5x & 3T6x, z hamulcem, xx=3, 6 CBL-T7-MB-xx l Kabel b zasilania/hamulca, S2K / serwonapęd serii MTR-3T1x & 3T2x, z hamulcem, xx=3, CBL-30-BT-xx 6l b9 Kabel zasilania, S2K / serwonapęd serii MTR-3N & 3S, z hamulcem xx=3, 6 lub 9m *Serwonapędy 1kW-5kW serii S zawierają w pojedynczym kablu zasilanie hamulca oraz napędu. W razie konieczności użycia hamulca, należy wykorzystać ten kabel, zamiast kabli zasilania napędu IC800SKCPVxxx lub IC800SKCPVLxxx. W razie konieczności uwzględnienia opcji hamulca w serwonapędach W serii S, konieczne jest zastosowanie oddzielnego kabla (IC800SLCBZxxx) zasilającego hamulec napędu. Rozdział 3 Instalowanie 3-45

    82 3 Tabela Złącza serwonapędów serii S Zestaw złączy IC800SLMCONKIT Z Napędy 30 do 750 W serii S bez hamulca Funkcja złącza Enkoder Zasilanie szt Opis złącza Numer katalogowy złącza Producent 1 Gniazdo Styk lub Gniazdo Styk lub AMP, Inc. lub odpowiednik IC800SLMCONKIT ZB Napędy 30 do 750 W serii S z hamulcem IC800SLMCONKIT V Napędy 1000 do 2500 W serii S bez hamulca IC800SLMCONKIT VB Napędy 1000 do 2500 W serii S z hamulcem IC800SLMCONKIT VL Napędy 3500 do 5000 W serii S bez hamulca IC800SLMCONKIT VLB Napędy 3500 do 5000 W serii S z hamulcem Enkoder Zasilanie Hamulec Enkoder Zasilanie (bez hamulca) Enkoder Zasilanie & hamulec Enkoder Zasilanie (bez hamulca) Enkoder Zasilanie & hamulec 1 Gniazdo Styk lub Gniazdo Styk lub Gniazdo Styk lub MS-Shell* MS3106B20-29S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B20-4S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B20-29S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B20-18S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B20-29S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B22-22S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B20-29S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () 1 MS-Shell* MS3106B24-11S 1 Zaciski kablowe MS A () 1 Tulejowe () * Obudowy złącz przedstawione dla modeli serwonapędów 1-5 kw przeznaczone są dla złącz prostych. W przypadku złącz prostopadłych do linii przewodu, należy zamienić w numerach katalogowych MS3108 na MS3106. AMP, Inc. lub odpowiednik Amphenol lub odpowiednik Amphenol lub odpowiednik Amphenol lub odpowiednik Amphenol lub odpowiednik 3-46 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    83 Instalowanie Okablowanie dodatkowego hamulca napędu Poniższy rysunek zawiera przykład typowego okablowania dodatkowego hamulca przytrzymującego serwonapędy serii S oraz MTR. Hamulec należy zasilić napięciem 24VDC, aby spowodować uwolnienie napędu. Rozdział 2 zawiera dane techniczne hamulca napędu, opisujące wymagania prądowe dla każdego modelu napędu. GE Fanuc posiada w ofercie 5- amperowy, montowany na szynie DIN zasilacz 24VDC, który można w tym przypadku zastosować (nr katalogowy IC690PWR024). Jeżeli w założeniu styk sterujący hamulcem ma przełączać indukcyjne obciążenie cewki hamulca napędu, nie musi być stosowany przekaźnik sterujący (CR1). 120 VAC L N Zasilacz 24 VDC GE Fanuc IC690PWR CR1 Styk sterujący hamulcem o małej mocy (zamknięty w celu zwolnienia hamulca) CR1 D1 Cewka hamulca napędu 24 VDC D2 Komponenty zapewnione przez użytkownika: CR1 Przekaźnik sterujący, cewka: 24 VDC/50mA lub mniej, Styk: znamionowo na 1A ciągłego prądu DC oraz hamulec D1 Dioda, 1A, 100 VDC, 1N4002 lub odpowiednik D2 Dioda, 3A, 100 VDC, 1N5401 lub odpowiednik Rysunek Schemat typowego okablowania hamulca Rozdział 3 Instalowanie 3-47

    84 3 3. 8 Dobór i łączenie rezystora rozpraszającego energię odzysku (rezystora regeneracyjnego) Energia odzysku jest powstaje zazwyczaj w aplikacjach o dużej bezwładności obciążenia, wysokiej prędkości, pionowych osiach ruchu oraz/lub częstych przyspieszeniach i hamowaniach. Podczas hamowania obciążenia jego zmagazynowana energia kinetyczna wymusza pracę napędu w charakterze generatora, powodując zwrot energii do serwowzmacniacza. W przypadku małych obciążeń oraz małej częstotliwości występowania przyspieszeń, wzmacniacz może być zdolny do przyjęcia i zmagazynowania tej energii w kondensatorach filtra łączącego DC, lub rozproszyć ją na wewnętrznym rezystorze rozpraszającym. W przeciwnym wypadku konieczne jest zastosowanie zewnętrznego rezystora rozpraszającego. Wzmacniacze serii S2K posiadają wewnętrzny rezystor rozpraszający, sterujący w większości aplikacji energią odzysku. Jeżeli podczas hamowania napędu pojawi się błąd przepięcia (wskaźnik statusu OV), lub błąd przeciążenia obwodu (wskaźnik statusu EC), przyczyną jest zazwyczaj wygenerowanie nadmiernej ilości energii odzysku, co wymaga zastosowania dodatkowego rezystora rozpraszającego. Wzmacniacz SSD104 nie ma możliwości zamontowania zewnętrznego rezystora. Zamiast tego można wypróbować kombinację poniższych czynności: Zmniejszenie częstotliwości występowania hamowania oraz/lub wydłużenie czasu hamowania Obniżenie szczytowej prędkości napędu Zredukowanie częstości cyklu pracy urządzenia Zmniejszenie bezwładności obciążenia podłączonego do napędu Zwiększenie przeciwwagi osi pionowej GE Fanuc posiada w ofercie kilka różnych zestawów rezystorów (wszystkie zawierają wsporniki montażowe), jak przedstawiono w tabeli Okablowanie łączące rezystor z zaciskami zasilania wzmacniacza nie jest uwzględnione w zestawie, zapewnia je użytkownik. Połączenia z rezystorem można wykonać poprzez lutowanie, terminale zaciskowe o odpowiednim wymiarze, lub zaciski obrączkowe zamontowane wokół otworów montażowych rezystora. Patrz Rysunek Uwaga Podczas normalnej pracy rezystor rozpraszający energię odzysku może stać się bardzo gorący. Aby zapobiec oparzeniu, należy nigdy nie dotykać rezystora. Rezystor należy zamontować w odpowiedniej odległości od komponentów i okablowania wrażliwych na ciepło, aby uniknąć ich uszkodzenia. Ponadto na zaciskach rezystora występuje wysokie napięcie. Należy odizolować połączenia lub zapewnić odpowiednią ochronę, aby wyeliminować ryzyko porażenia. Tabela Zestawy rezystorów rozpraszających energię odzysku Zestawy GE Fanuc rezystorów rozpraszających energię odzysku Dane techniczne zestawu rezystora Rezystancja Ciągła moc 1 Moc szczytowa w modelach 230VAC 2 Moc szczytowa w modelach 460VAC 2 IC800SLR Ω 100 W 3362 W IC800SLR Ω 225 W 1681 W 6806 IC800SLR Ω 300 W 8405 W IC800SLR Ω 1000 W W) Wartości znamionowe mocy rezystora odnoszą się do temperatury otoczenia 25 o C. Zmiana wartości znamionowych jest liniowa i wynosi 0, 3% na każdy o C powyżej 25 o C. 2) Moc szczytowa opiera się na napięciu załączenia obwodu rozpraszającego: 410 VDC w modelach 230 VAC, oraz 825 VDC w modelach 460 VAC Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    85 Instalowanie 3 W zestawach znajdują się rezystory o średnich wartościach oporności, umożliwiające zastosowanie w różnych warunkach. W niektórych aplikacjach mogą być wymagane rezystory mniejszej mocy, w innych rezystory większej mocy. Im mniejsza jest oporność rezystora, tym szybciej jest rozpraszana energia odzysku. W aplikacjach z obciążeniami o dużej bezwładności, wysokich prędkościach oraz dużej częstotliwości hamowania, powstaje większa ilość energii odzysku, co może powodować konieczność zastosowania rezystora większej mocy, oraz/lub o niższej oporności. Jeżeli w danej aplikacji moc oraz oporność standardowego zewnętrznego rezystora nie wystarczają do rozproszenia energii odzysku, można zmniejszyć ilość powstającej energii poprzez zmniejszenie bezwładności obciążenia, prędkości maksymalnej, częstości hamowania, zwiększenie przeciwwagi osi pionowej, lub poprzez zastosowanie kombinacji tych czynności. Szczegóły dotyczące doboru właściwego rezystora w zależności od wymagań aplikacji znajdują się w punkcie Okablowanie pomiędzy wzmacniaczem a rezystorem rozpraszającym energię powinno być możliwie jak najkrótsze (50cm lub 20 cali), aby zapobiec ewentualnemu uszkodzeniu tranzystora przełączającego, spowodowanemu napięciami nieustalonymi wynikającymi z pojemności przewodu. Podczas normalnej pracy rezystor rozpraszający energię odzysku może stać się bardzo gorący. Dlatego też wszelkie przewody powinny być poprowadzone z dala od rezystora, w odległości co najmniej 76mm (3 cale). Jeden zacisk rezystora należy połączyć z zaciskiem EXT zasilania wzmacniacza, drugi z zaciskiem DC+ zasilania wzmacniacza. Patrz Rysunki 3-30 oraz Uwaga: Jeżeli zewnętrzny rezystor nie jest stosowany, zaciski INT oraz EXT powinny być zwarte, jak przedstawiono w sekcji Zewnętrzne połączenia zacisku na rysunkach 3-30 oraz Jeżeli zaciski te nie są zwarte, wewnętrzny rezystor pozostaje odłączony, natomiast wzmacniacz może przejawiać objawy przeciążenia, jak w momencie generowania nadmiernej ilości energii odzysku. Uwaga ta nie odnosi się do modelu SSD104 wzmacniacza. Podczas montażu rezystora należy dokręcić nakrętkę dociskową, aby ścisnąć podkładkę zabezpieczającą. Nakrętka powinna być odpowiednio mocno dokręcona, nie należy jednak dokręcać jej zbyt mocno, aby uniknąć zerwania gwintu na śrubie. Rozdział 3 Instalowanie 3-49

    86 3 PODKŁADKA SWORZEŃ ZABEZP. GWINTOWANY Przyłączenia do zacisków wzmacniacza PODKŁ. MIKOWA (2 SZT. ) PODKŁ. CENTRUJĄCA (2 SZT. ) D NAKRĘTKA ZABEZP. ROZMIAR GNIAZDA SS L CH H GRUBOŚĆ ZACISKU TT ŚREDN. OTW. ZACISKU TD TW TH LL 150 CC SZCZEGÓŁY ZACISKU Numer katalogowy Wymiary (w mm) Rezystor Wspornik Zacisk L +/- 1, 58 D Max. H CH CC LL SS TH TW TT TD IC800SLR, 1 23, 11 44, 45 31, 75 192, 07 19, 05 5, 54 X11, 1 14, 27 6, 35 0, 508 4, 22 IC800SLR002 25, 4 33, 32 54, 1 38, 1 293, 68 22, 26 7, 14 X14, 27 15, 88 9, 53 0, 51 4, 4 IC800SLR, 9 28, 58 44, 45 31, 75 242, 87 19, 05 5, 54 X11, 1 15, 88 9, 53 0, 51 4, 4 IC800SLR, 5 107, 95 76, 2 431, 8 31, 75 7, 14 X14, 27 15, 88 12, 7 6, 35 4, 78 Rysunek Wymiary montażowe i połączenie rezystora rozpraszającego energię odzysku 3-50 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    87 Instalowanie Obliczenie mocy odzysku i dobór rezystora Przy określaniu średniej mocy odzysku generowanej przez aplikację należy korzystać z poniższych wzorów. Nie są w nich brane pod uwagę straty wynikające z rezystancji twornika i przewodów doprowadzających. Na podstawie tych obliczeń należy dobrać odpowiedni zestaw rezystora z Tabeli Ciągła moc znamionowa wybranego rezystora musi przekraczać średnią moc odzysku obliczoną z poniższego równania: Średnia energia odzysku (w dżulach) = Energia ruchu obrot. uwolniona podczas hamowania (KROK 1) Energia zużyta na tarcie na osiach (KROK 2) + (tylko w przypadku osi pionowych) Energia na osiach pionowych uwolniona podczas ruchu w dół (KROK 3) KROK 1: Energia ruchu obrotowego uwolniona podczas hamowania (E d) 2 i 2 f 4 E d = ( 6, 19 10) ( + J) ( ω ω) Gdzie: J (w dżulach) m L J m Bezwładność rotora napędu (Patrz tabela danych technicznych napędu w Rozdziale 2) (funt-cal-s 2) J L Bezwładność obciążenia w odniesieniu do wału napędu (funt-cal-s 2) ω i Prędkość napędu na początku hamowania (obr. /min. ) ω f Prędkość napędu na końcu hamowania (obr. ) Ten krok obliczeń musi zostać przeprowadzony dla każdego hamowania przeprowadzonego podczas ruchu, następnie obliczone wartości muszą zostać dodane, dając łączną wartość energii odzysku dla tego punktu obliczeń. W przypadku napędów o wielu prędkościach (złożonych), prędkości początkowa i końcowa ω I oraz ω f muszą być określone dla każdego segmentu podlegającego hamowaniu. KROK 2: Energia zużyta na tarcie na osiach (E f) 5 a ω i f 3, 91 10 t ( ω) T E f = () f (w dżulach) Gdzie: ω i Prędkość napędu na początku hamowania (obr. ) t a Czas hamowania (s) T f Moment tarcia osi (w odniesieniu do napędu) (cal-funt) Ten krok obliczeń musi zostać przeprowadzony dla każdego hamowania przeprowadzonego podczas ruchu, następnie obliczone wartości muszą zostać dodane, dając łączną wartość energii odzysku dla tego punktu obliczeń. Rozdział 3 Instalowanie 3-51

    88 3 KROK 3: Energia na osiach pionowych uwolniona podczas ruchu w dół (E v) (tylko w przypadku osi pionowych) 2 1, T ω t (w dżulach) m E v = () h d gdzie: T h Pomocniczy moment wznoszący przyłożony przez napęd podczas szybkiego przesuwu obciążenia w dół, przeciwdziałający sile grawitacji (cal-funt) t d Czas ruchu w dół (s) ω m Prędkość napędu podczas szybkiego ruchu w dół (obr. ) KROK 4: Stwierdzenie, czy konieczne jest zastosowanie zewnętrznego rezystora rozpraszającego energię odzysku Należy określić średnią energię odzysku przy wykorzystaniu równania przedstawionego na początku niniejszej sekcji. Aby możliwe było porównanie otrzymanej wielkości z możliwościami wzmacniacza, konieczne jest przeprowadzenie najpierw następujących obliczeń: a) Ocena energii zmagazynowanej w kondensatorach filtra łączącego DC: Wypadkowa energia = średnia energia odzysku energia zmagazynowana w kondensatorze (z Tabeli 3-12) Zamiana energii wypadkowej na średnią moc odzysku przy wykorzystaniu poniższego równania: 1 Średnia moc odzysku (W) = wypadkowa energia odzysku (J) x T gdzie: T = łączny czas trwania cyklu (s) Numer modelu wzmacniacza Jeżeli średnia moc odzysku przekracza maksymalną moc ciągłą określoną w dla danego wzmacniacza Tabeli 3-12, konieczne jest zastosowanie zewnętrznego rezystora rozpraszającego: Tabela Wielkości znamionowe określające rozproszenie energii odzysku wzmacniacza Wielkość znamionowa Energia, jaką może przechować kondensator * Min. rezystancja zewnętrzna Dane znam. rezystora wewn. Rezystancja Maks. ciągła moc SSD104 4, 3 A, 115/230 VAC 17, 5 J N/A 50 Ω 39 W SSD107 7, 2 A, 115/230 VAC 34, 9 J 50 Ω 50 Ω 24 W SSD A, 230 VAC 69, 8 J 25 Ω 25 Ω 95 W SSD A, 230 VAC 104, 7 J 12 Ω 12, 5 Ω 189 W SSD407 7, 2 A, 460 VAC 84, 9 J 50 Ω 50 Ω 48 W SSD A, 460 VAC 255 J 25 Ω 25 Ω 193 W * Przy założeniu nominalnego napięcia linii 230 VAC. Wysokie napięcie linii w wysokim stopniu ograniczy ilość energii odzysku, jaką będą mogły przyjąć kondensatory wzmacniacza (np. podniesienie napięcia linii o 10% zmniejszy maksymalną energię odzysku do 43% przedstawionych wartości). Jeżeli obliczone wartości przekraczają wielkości, jakie może przechować wzmacniacz, konieczne jest zastosowania zewnętrznego rezystora rozpraszającego (patrz Krok 5) Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    89 Instalowanie 3 KROK 5: Dobór zestawu rezystora rozpraszającego energię odzysku Jeżeli konieczne jest zastosowanie zestawu rezystora rozpraszającego energię odzysku, musi on spełniać następujące kryteria: 1. Rezystancja wybranego rezystora musi być większa od wartości minimalnej zewnętrznej rezystancji przedstawionej dla określonego wzmacniacza w Tabeli Wartość obliczona jako średnia moc odzysku musi być mniejsza niż nominalna moc ciągła określonego zestawu rezystora przedstawiona w Tabeli 3-8. GE Fanuc oferuje pomoc w doborze odpowiedniej wartości. KROK 6: Określenie wymagań dotyczących szczytowej mocy na rezystorze Moc szczytowa określa maksymalną częstotliwość, z jaką energia odzysku musi być rozproszona, aby zapobiec błędom przepięcia na wzmacniaczu. Moc szczytowa musi zostać obliczona dla każdego okresu hamowania w danym profilu, czego dokonuje się dzieląc energię odzysku dla danego okresu przez czas, w którym energia jest uwalniana. Moc szczytowa = energia odzysku / czas powstawania energii odzysku Wartość ta musi być niższa, niż nominalna moc szczytowa wybranego rezystora (patrz Tabela 3-11). Jeżeli stosowany jest rezystor niestandardowy, jego moc szczytowa może być obliczona w następujący sposób: Moc szczytowa modeli 230 VAC = / R (w Watach) Moc szczytowa modeli 460 VAC = / R (w Watach) gdzie R jest opornością (w omach) wybranego rezystora. Przykład aplikacji, w której powstaje energia odzysku: Przyjęta zostaje oś pionowa, napęd SLM100 (J m = 0, lb-in-s 2) z obciążeniem o bezwładności J L = 0, 0139 lb-in-s 2. Napęd SLM100 korzysta ze wzmacniacza SSD107. Moment tarcia na osi (T f) wynosi 10 calofuntów (in-lb), natomiast moment konieczny do podtrzymania obciążenia (T h) to 15 calofuntów (in-lb). Oś wymaga następującego złożenia profilu prędkości: W górę 2000 obr. /min obr. Łączny czas cyklu = 2 sekundy 0 t 1 t 2 t3 W dół t 1 = 0, 2 sekundy t 2 = 0, 2 sekundy t 3 = 1, 0 sekundy 2000 obr. Cykl pracy przykładowego urządzenia zawiera kilka okresów generowania energii odzysku, dlatego też określenie całkowitej energii odzysku jest nieco bardziej złożone. Energia odzysku jest generowana podczas każdego okresu hamowania, gdy oś wznosi się (wbrew sile ciążenia), oraz w okresie, gdy oś porusza się w dół. Obszary te można zobaczyć na poniższym rysunku jako zacieniowane. Energia odzysku dla każdego z tych okresów musi być obliczona w następujący sposób: Rozdział 3 Instalowanie 3-53

    90 3 KROK 1a: Obliczenie energii ruchu obrotowego w czasie okresu t 1: E d1 = (6, 19x10-4) x (0,, 0139) x ()= 28, 58 J KROK 1b: Obliczenie energii ruchu obrotowego w czasie okresu t 2: E d2 = (6, 19x10-4) x (0,, 0139) x () = 9, 53 J KROK 2a: Obliczenie energii pochłoniętej przez tarcie podczas okresu t 1: E f1 = (5, 91x10-3) x 0, 2 s x (2000 obr/min-1000 obr/min) x 10 calofuntów = 11, 82 J KROK 2b: Obliczenie energii pochłoniętej przez tarcie podczas okresu t 2: E f2 = (5, 91x10-3) x 0, 2 s x 1000 obr/min x 10 calofuntów = 11, 82 J KROK 3: Obliczenie energii odzysku dla ruchu w dół podczas okresu t 3: E v = (1, 182x10-2) x 15 calofuntów x 2000 obr/min x 1 s = 354, 6 J KROK 4: Obliczenie średniej energii odzysku dla całego cyklu (E avg): E avg = 28, 58 + 9, 53 11, 28 11,, 6 = 369, 1 J Aby określić, czy wzmacniacz SSD107 może przyjąć taką energię, należy najpierw określić energię wypadkową, jaką muszą rozproszyć rezystory. Aby znaleźć energię wypadkową, należy odjąć energię zgromadzoną w kondensatorach filtra wzmacniacza, jak przedstawiono w kolumnie Energia jaką może przechować kondensator w tabeli Energia wypadkowa = 369, 1 J 41, 1 J = 328 J Następnie należy przekształcić energię wypadkową na moc, aby możliwe było porównanie wyniku z możliwościami rozpraszania energii przez wewnętrzny rezystor wzmacniacza. Średnia moc = energia wypadkowa / łączny czas cyklu = 328 / 2 s = 164 W W tym momencie następuje porównanie tego wyniku z nominalną maksymalną mocą ciągłą wzmacniacza z tabeli Jako, że 164W to więcej niż dopuszczalne dla wzmacniacza SSD107 25W, konieczne jest zastosowanie zewnętrznego rezystora rozpraszającego energię odzysku. KROK 5: Określenie wartości zewnętrznego rezystora rozpraszającego: 3-9Po odniesieniu się do kryteriów doboru rezystora przedstawionych powyżej w punkcie 5, należy najpierw dobrać rezystor o oporności większej niż Min. rezystancja zewnętrzna dla wzmacniacza SSD107, przedstawiona w Tabeli 3-9. Dlatego też rezystor musi mieć wartość co najmniej 50 Ω. Na podstawie drugiego warunku obliczona wartość 164W średniej mocy odzysku musi być mniejsza niż nominalna moc ciągła wybranego rezystora. W tabeli 3-11 można sprawdzić, że zestaw IC800SLR002 posiada rezystancję 100Ω, oraz nominalną moc ciągłą 225W, co spełnia obydwa warunki. KROK 6: Sprawdzenie warunku dotyczącego mocy szczytowej (P pk) dla każdego okresu generowania energii odzysku: Dla okresu t 1: P pk1 = 28, 58 J / 0, 2 s = 142, 9 W Dla okresu t 2: P pk2 = 9, 53 J / 0, 2 s = 47, 65 W Dla okresu t 3: P pk3 = 369, 1 J / 1 s = 369, 1 W Największa z tych wartości, 369, 1 W, jest jednak mniejsza od 2280W nominalnej mocy szczytowej zestawu rezystora IC800SLR001, dlatego też można wykorzystać ten rezystor standardowy Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    91 Instalowanie Funkcja dynamicznego hamowania i jej działanie W przypadku wzmacniaczy modele SSD216, SSD228 oraz SSD420 możliwe jest skonfigurowanie funkcji dynamicznego hamowania (DB), korzystającej z wewnętrznego rezystora rozpraszającego i umożliwiającej dynamiczne zahamowanie napędu po odłączeniu zasilania wzmacniacza. Funkcja DB wymaga normalnie zamkniętego dodatkowego styku na linii AC zasilającej wzmacniacz. Styk ten (Maux) musi być wpięty pomiędzy zaciski zasilania EXT oraz INT, jak przedstawiono w sekcji zatytułowanej Połączenia zacisku na rysunkach 3-31, 3-32 oraz W przypadku innych modeli sterownika konieczne jest zastosowanie obwodu dynamicznego hamowania, jak przedstawiono na poniższym rysunku. Wartość rezystora powinna być w przybliżeniu równa rezystancji twornika napędu. Wejście Enable R S2K S Napęd Motor T M Stycznik DB Re sist or Rezystor Re sist or Rezystor Re sist or Rezystor Rysunek Typowy obwód zewnętrznego hamulca dynamicznego Rozdział 3 Instalowanie 3-55

    92

    93 Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy Rozdział niniejszy opisuje proces podstawowej konfiguracji wzmacniacza S2K w różnych trybach pracy. Konfigurację wzmacniacza na potrzeby danej aplikacji umożliwiają różnorodne parametry programowe. Rozdział 5 zawiera szczegółowe odniesienia do poleceń oprogramowania oraz rejestrów obsługiwanych przez wzmacniacze serii S2K. W rozdziale tym zakłada się, że wykonano prawidłowo połączenia zasilania wzmacniacza, zasilania napędu, oraz zasilania enkodera napędu, zgodnie ze wskazówkami opisanymi w Rozdziale 3. Do momentu ukończenia konfiguracji napęd powinien połączony z obciążeniem. 4. 1 Nawiązanie połączenia Aby skonfigurować ustawienia programowe wzmacniacza, należy nawiązać z nim połączenie, korzystając z programu emulującego terminal w standardzie zgodnym z VT100. W podręczniku tym omówiono Windows Hyper Terminal oraz okno terminala w oprogramowaniu GE Fanuc Motion Developer. W przypadku korzystania z programu terminala pochodzącego od innego producenta, należy poprzedzić każdą linię adresem węzła, pomiędzy 0 a 9. Nie jest to konieczne w przypadku okna terminala oprogramowania Motion Developer Połączenie kabla szeregowego Pierwszym krokiem jest połączenie portu szeregowego komputera PC ze złączem szeregowym Serial Port wzmacniacza. GE Fanuc posiada w ofercie gotowy kabel (nr katalogowy IC800SKCS020), można również wykonać taki kabel samodzielnie (patrz szczegóły w Rozdziale 3). Aby zapobiec wysunięciu się złącza, należy dokręcić śruby zabezpieczające Uruchomienie oprogramowania emulatora terminala Kolejnym krokiem jest uruchomienie oprogramowania wybranego terminala. Poniższa sekcja opisuje użycie Hyper Terminal a systemu Windows oraz terminala Motion Developer. Windows zastrzeżonym znakiem towarowym Microsoft, Incorporated 4-1

    94 Wykorzystanie Hyper Terminala Aby uruchomić oprogramowanie terminala, należy w menu Start systemu Windows wybrać opcję Hyper Terminal, lub odnaleźć plik Hypertrm. exe. Poniżej przedstawiono główne okno. Z menu Plik (File) należy wybrać opcję Nowe połączenie (New connection), wyświetlone zostanie okno dialogowe połączenia (Connection description). Z przewijalnej listy należy wybrać ikonę, wprowadzić nazwę połączenia (w przykładzie: S2K Amplifier wzmacniacz S2K). Kliknąć przycisk OK. Wyświetlone zostanie okno dialogowe numeru telefonu (Phone number), przedstawione poniżej. W oknie tym z listy wyboru połączenia (Connect using) należy wybrać port szeregowy przypisany fizycznemu portowi, do którego podłączono kabel szeregowy wzmacniacza. W przykładzie wykorzystano opcję bezpośredniego połączenia z portem (Direct to Com 1). 4-2 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    95 Rozpoczęcie pracy 4 W następnej kolejności wyświetlone zostanie okno dialogowe właściwości portu COM1 (COM1 Properties). Należy określić ustawienia portu, jak przedstawiono poniżej, i kliknąć przycisk OK. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-3

    96 4 W tym momencie nastąpi powrót do głównego okna Hyper Terminala. Należy teraz skonfigurować właściwości połączenia, wybierając opcję Właściwości (Properties) w menu Plik (File), jak przedstawiono poniżej. Wyświetlone zostanie okno dialogowe właściwości, jak przedstawiono poniżej. Z listy emulatorów należy wybrać VT100, a następnie kliknąć przycisk OK. Po prawidłowym wykonaniu połączenia ze wzmacniaczem powinno pojawić się główne okno terminala. Należy nacisnąć kilkakrotnie klawisz Enter na klawiaturze, co powinno spowodować wyświetlenie w przedstawionym poniżej oknie komunikatu INVALID COMMAND (nieprawidłowe polecenie). 4-4 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    97 Rozpoczęcie pracy 4 Jeżeli komunikat ten nie pojawia się, oznacza to brak połączenia ze wzmacniaczem. Należy upewnić się, że kabel szeregowy jest prawidłowo podłączony, ustawienia połączeia Hyper Terminala są prawidłowe, a do wzmacniacza podłączone jest zasilanie AC. Komunikat INVALID COMMAND jest wyświetlany, ponieważ wzmacniacz S2K oczekuje prefiksu polecenia terminala w postaci adresu węzła. Poprawna będzie cyfra z zakresu 0 do 9, odstęp przed tekstem polecenia nie jest wymagany. Po wpisaniu w oknie terminala cyfry 1 i potwierdzeniu jej klawiszem <ENTER> powinien zostać wyświetlony komunikat GE Fanuc S2K Series. Następnie można wypróbować zapytanie o zawartość rejestru kodów błędów (FC), wpisując Q lub znak zapytania. W oknie terminala należy wpisać 1FC? i potwierdzić klawiszem <Enter>. Powinny zostać wyświetlone komunikaty Lost Enable (niedostępne wejście Enable) oraz Power Failure (błąd zasilania), jak przedstawiono poniżej. Jest to prawidłowa reakcja, ponieważ cyfrowe wejście Enable nie zostało jeszcze podłączone, natomiast błąd zasilania (Power Failure) pojawia się każdorazowo po podłączeniu zasilania wzmacniacza. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-5

    98 4 Gratulacje, nawiązano prawidłowo połączenie ze wzmacniaczem, możliwe jest dokonanie konfiguracji trybu pracy Wykorzystanie oprogramowania Motion Developer Oprogramowanie Motion Developer obsługuje przede wszystkim sterowniki ruchu S2K, okno terminala może być również wykorzystywane do konfigurowania i wykrywania błędów wzmacniaczy S2K. Załącznik B opisuje instalowanie i rejestrację tego oprogramowania. Jeżeli oprogramowanie nie zostało dotychczas zainstalowane, należy przed dalszymi działaniami, opisanymi w niniejszej sekcji, zapoznać się z zawartością Załącznika B. Wstępne informacje o oprogramowaniu Oprogramowanie Motion Developer pracuje jako część środowiska GE Fanuc CIMPLICITY Machine Edition. Użytkownicy korzystający z dodatkowych aplikacji Machine Edition docenią korzyści i wygodę wynikające z użycia tego ujednoliconego środowiska programowania. W przypadku wzmacniaczy S2K jedynym wymaganym elementem jest okno terminala. Wiele pozostałych okien nie będzie wykorzystywanych i mogą one zostać zamknięte, co opisano w niniejszej sekcji. 4-6 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    99 Rozpoczęcie pracy 4 Ustawienia okna Motion Developer Na przedstawionym poniżej ekranie Motion większość dodatkowych okien jest otwartych. Nawigator Inspektor Biblioteka szablonów (Toolchest) Obszar edycji (Editor Workspace) Asystent (Companion) Podgląd danych (Data Watch) Zakładka Kreatora (Wizard Tab) Zakładka InfoViewer W przypadku wzmacniaczy S2K część indywidualnych okien nie jest wykorzystywana, dlatego też prawdopodobnie zostaną one zamknięte. Należy pozostawić otwarte okna Nawigatora oraz Inspektora. Aby zamknąć niepotrzebne okna, należy po prostu kliknąć na odpowiednich przyciskach pasków narzędzi, lub użyć skrótów klawiaturowych, jak przedstawiono poniżej: Okno komunikatów (Feedback Zone) Nawigator (Shift + F4) 5. Biblioteka szablonów - Toolchest (Shift + F9) 2. Okno komunikatów - Feedback Zone (Shift + F6) 6. Kreator - Wizard (Shift + F10) 3. Inspektor (Shift + F7) 7. Asystent - Companion (Shift + F11) 4. Podgląd danych - Data Watch (Shift + F8) 8. InfoViewer (Shift + F12) Dostęp do okna terminala oprogramowania Motion Developer jest możliwy po utworzeniu nowego projektu, co opisano poniżej. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-7

    100 4 Tworzenie nowego projektu Kliknąć zakładkę Manager, umieszczoną w dolnej części okna Nawigator. W oknie Nawigator wyświetlona zostanie struktura plików Manager. Prawym przyciskiem myszy kliknąć Mój komputer (My Computer), z menu rozwijalnego wybrać Nowy projekt (New Project). Wyświetlone zostanie okno nowego projektu (New Project). Przedstawiono to na następnym rysunku. Mój komputer Okno Nawigatora Zakładka Manager Należy wprowadzić nazwę projektu, a następnie kliknąć przycisk OK. Jak pokazano na następnym rysunku, wyświetlone zostanie okno kreatora Motion Developer ( Motion Developer Wizards). Nie należy zmieniać żadnych opcji w tym oknie. Odnoszą się one wyłącznie do sterowników S2K. 4-8 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    101 Rozpoczęcie pracy 4 Następnie z rozwijalnego menu należy wybrać serię i model napędu. Od tego momentu powinien by aktywny pasek narzędzi Motion Toolbar, z którego można uruchomić okno terminala lub okno kreatora Motion Expert. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-9

    102 4 Włączanie i wyłączanie paska narzędzi Motion Toolbar Pasek narzędzi Motion umożliwia dostęp do okna terminala, domyślnie powinien się pojawiać. Jeżeli pasek narzędzi Motion Toolbar nie jest widoczny, można do włączyć przy pomocy opcji Narzędzia (Tools) w pasku menu: Aby załączyć wyświetlanie paska narzędziowego Motion: (1) kliknąć Narzędzia (Tools) na pasku menu, (2) kliknąć Paski narzędziowe (Toolbars) w menu Narzędzia (Tools), a następnie (3) w rozwiniętym pod-menu kliknąć Motion. Po uaktywnieniu pasek narzędzi Motion Toolbar wygląda następująco: Przycisk okna Terminala Kliknięcie przycisku okna Terminala spowoduje wyświetlenie ekranu terminala, natomiast w oknie Inspektora pojawią się jego ustawienia komunikacyjne Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    103 Rozpoczęcie pracy 4 Domyślne ustawienia komunikacyjne powinny być prawidłowe dla wzmacniacza S2K, nie wymagając dokonania żadnych zmian. Należy upewnić się, że przypisanie portu zgadza się z fizycznym portem COM, do którego podłączony został kabel szeregowy. Jeżeli konieczna jest modyfikacja parametru Port, należy: W oknie Nawigatora kliknąć prawym przyciskiem myszy na wpisie Target1, w podręcznym menu wybrać opcję właściwości (Properties). W oknie Inspektora powinny zostać wyświetlone ustawienia, przedstawione w poniższym przykładzie, umożliwiając wybór portu COM z rozwijalnego menu. Od tego momentu użytkownik może komunikować się ze wzmacniaczem, o ile połączenia kabla szeregowego i przypisanie styków zostały wykonane prawidłowo. Należy umieścić kursor w dowolnym miejscu okna terminala i kliknąć raz, aby przełączyć się na okno terminala, następnie nacisnąć kilkakrotnie klawisz Enter. Powinien zostać wyświetlony komunikat *GE Fanuc S2K Series, jak przedstawiono poniżej. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-11

    104 4 Następnie można wypróbować zapytanie o zawartość rejestru kodów błędów (FC), wpisując Q lub znak zapytania. W oknie terminala należy wpisać FC? i potwierdzić klawiszem <Enter>. Gratulacje, nawiązano prawidłowo połączenie ze wzmacniaczem, możliwe jest dokonanie konfiguracji trybu pracy Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    105 Rozpoczęcie pracy Konfigurowanie trybu pracy Wzmacniacze serii S2K można skonfigurować do pracy w następujących trybach: Tryb sterowania momentem obrotowym (prądem) Tryb sterowania prędkością Tryb sterowania pozycją (tryb nadążny) W trybie sterowania momentem obrotowym analogowe wejście sygnału sterującego (AI1) przekazuje w postaci funkcji wejściowego napięcia sterującego do wzmacniacza informację o tym, jaki moment obrotowy ma zostać wygenerowany. Tryb ten wymaga zewnętrznego sterownika pozycji współpracującego ze wzmacniaczem S2K. W trybie sterowania prędkością analogowe wejście sygnału sterującego (AI1) przekazuje w postaci funkcji wejściowego napięcia sterującego do wzmacniacza informację o tym, jaka prędkość obrotowa ma zostać wygenerowana. Tryb nadążny wykorzystuje wejście dodatkowego enkodera (IN_A oraz IN_B), gdy wykorzystywany jest sygnał impulsowy z zewnętrznego źródła, takiego jak karta generatora impulsowego, enkoder sygnału AB lub ręczne pokrętło. W pierwszej kolejności należy zdecydować, który tryb jest odpowiedni dla danej aplikacji, następnie połączyć dodatkowe wejścia/wyjścia Auxiliary i skonfigurować wzmacniacz do pracy w wybranym trybie. Parametr MT (Motion Type) jest wykorzystywany do określenia trybu sterowania wzmacniaczem. Oprogramowanie Motion Developer zawiera funkcję kreatora Motion Expert, który w każdym z wybranych trybów pracy prowadzi przez kolejne punkty konfiguracji wzmacniacza S2K. Poniższe sekcje opisują proces konfiguracji dla każdego z trybów pracy Praca w trybie sterowania momentem obrotowym Tryb sterowania momentem obrotowym jest domyślnym trybem pracy, określonym w oprogramowaniu firmware każdego nowego wzmacniacza, dlatego nie jest konieczne jego wybieranie. Kreator Motion Expert oprogramowania Motion Developer domyślnie korzysta z konfiguracji pracy w trybie sterowania prędkością. Aby sprawdzić ustawienia trybu pracy, należy wysłać zapytanie o parametr MT, wpisując w oknie terminala MT? i potwierdzając klawiszem <Enter>. W odpowiedzi powinien zostać wyświetlony komunikat TORQ, jak przedstawiono poniżej. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-13

    106 4 Tryb pracy można zmienić, wpisując ciąg MT= uzupełniony odpowiednim kodem trybu. W trybie sterowania momentem obrotowym różnicowe wejście poleceń w zamierzeniu ma być wykorzystywane jako interfejs sygnału ±10VDC, sterującego momentem. Parametry: strefa nieczułości wejścia analogowego (Analog Input Deadband - AIB1) oraz przesunięcie wejścia analogowego (Analog Input Offset - AIO1) są wykorzystywane do skonfigurowania strefy nieczułości oraz przesunięcia napięciowego tego wejścia, jeżeli jest to konieczne dla danej aplikacji. Zazwyczaj konieczne jest przeskalowanie wejścia sygnału sterującego momentem obrotowym zgodnie z wymaganiami aplikacji. Współczynniki przełożenia (GRN oraz GRD) mogą być wykorzystane do skalowania napięcia sterującego w celu przedstawienia przy jego pomocy określonego momentu obrotowego napędu. Skalowanie podstawy wejściowego sygnału sterującego dla współczynnika 1 (GRN/GRD = 1) przedstawia się następująco: 1V napięcia sterującego = 10% wartości szczytowej prądu wzmacniacza Proces ponownego skalowania wejścia sygnału sterującego momentem obrotowym przedstawiono w poniższym przykładzie. Należy pamiętać o tym, że serwowzmacniacze sterują momentem obrotowym napędu, regulując wartość doprowadzanego do niego prądu. Podczas skalowania lub ograniczania momentu obrotowego, w rzeczywistości skalowaniu lub ograniczaniu podlega wyjście prądowe wzmacniacza. Stała opisująca proporcjonalność pomiędzy tymi dwoma wielkościami jest stałą momentu obrotowego danego napędu. Dane techniczne napędów w Rozdziale 2 przedstawiają wartości nominalne dla każdego napędu. Dla kolejnych napędów wartość rzeczywista może różnić się od znamionowej o ± 10%. Ważne jest uwzględnienie tych ograniczeń podczas precyzyjnego sterowania momentem obrotowym napędu. Aplikacje wymagające większej dokładności muszą korzystać z wbudowanych przetworników oraz oddzielnych regulatorów momentu obrotowego. Na wzmacniaczu S2K znajduje się cyfrowe wyjście OK, które może być podłączone do głównego sterownika, dostarczając informacji zwrotnych o statusie wzmacniacza. Więcej szczegółów na temat połączeń dodatkowych wejść/wyjść Auxiliary znajduje się w Rozdziale Przykład skalowania wejścia sterującego momentem obrotowym W przykładowej aplikacji wejście sterujące momentem obrotowym ma być wyskalowane tak, aby w napędzie SLM100 napięcie 5V odpowiadało szczytowej wartości momentu obrotowego 9, 49Nm (84 calofunty). Podstawowe skalowanie wejścia sterującego momentem obrotowym to 10% szczytowej wartości prądu wzmacniacza / Volt, zakładając współczynnik przełożenia równy 1. Dlatego też wymagany współczynnik skali można obliczyć w następujący sposób: Nominalne wartości szczytowe momentu obrotowego dla poszczególnych napędów, przedstawione w Rozdziale 2, są zazwyczaj równe pełnej nominalnej wartości szczytowej prądu wzmacniacza, zalecanej przy pracy z danym napędem (prawidłowe kombinacje napęd/wzmacniacz można znaleźć w sekcji 1. 5). Dlatego też w przypadku napędu SLM100 szczytowa wartość znamionowa 9, 49Nm (84 calofunty) zostałaby wygenerowana przy pełnej wartości znamionowej prądu wzmacniacza SSD107. Oznacza to, że procentowe wartości szczytowe prądu i momentu obrotowego są równe, a oba współczynniki mogą być wykorzystywane na przemian. Z podstawowego współczynnika skali wynika, że 100% szczytowej wartości prądu = 10V, co jest równoważne temu, że 100% szczytowej wartości momentu obrotowego = 10V. W omawianym przykładzie konieczne jest wygenerowanie 100% wartości prądu (momentu obrotowego) przy 5V. Poniższe równanie może zostać wykorzystane do określenia prawidłowego współczynnika skali: GRN SkalowanieDocelowe(% SzczytowejWartoœciMomentuObrotowego/ V) 100% / 5V = = = 2 GRD SkalowaniePodstawowe(% SzczytowejWartoœciMomentuObrotowego/ V) 10% / V Dlatego konieczne jest ustalenie współczynników jako: GRN=2 oraz GRD=1. W celu udostępnienia nowego skalowania sygnału sterującego, parametr Gearing Enable musi zostać ustawione w oknie terminala (GRE=1) Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    107 Rozpoczęcie pracy Praca w trybie sterowania prędkością Domyślnym trybem pracy nowego wzmacniacza jest tryb sterowania momentem obrotowym, dlatego przy pomocy parametru Motion Type musi nastąpić przełączenie w tryb sterowania prędkością. Do zmiany trybu może zostać wykorzystany kreator Motion Expert oprogramowania Motion Developer, zmiany można również dokonać ręcznie, wpisując w oknie terminala polecenie MT=VEL. W odpowiedzi powinien zostać wyświetlony komunikat VEL, jak przedstawiono poniżej. Różnicowe wejście poleceń w zamierzeniu ma być wykorzystywane jako interfejs sygnału ±10VDC z głównego sterownika ruchu, kontrolującego prędkość. Współczynniki przełożenia (GRN oraz GRD) mogą być wykorzystane do skalowania napięcia sterującego w celu przedstawienia przy jego pomocy określonej prędkości napędu. Skalowanie podstawy wejściowego sygnału sterującego prędkością dla współczynnika 1 (GRN/GRD = 1) przedstawia się następująco: 1V napięcia sterującego = 1228, 8 obrotów napędu na minutę W celu dokonania konfiguracji tego skalowania można wykorzystać kreatora Motion Expert w oprogramowaniu Motion Developer, lub dokonać zmiany parametrów ręcznie. Proces ponownego skalowania wejścia sygnału sterującego prędkością przedstawiono w poniższym przykładzie. Więcej szczegółów na temat połączeń dodatkowych wejść/wyjść Auxiliary znajduje się w Rozdziale 3. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-15

    108 Przykład skalowania wejścia sterującego prędkością W przykładowej aplikacji wejście sygnału sterującego ma zostać przeskalowane w taki sposób, aby 10V odpowiadało 3000 obr/min. Podstawowe skalowanie wejścia sygnału sterującego prędkością to 1228, 8 obrotów na minutę / Volt przy założeniu, że współczynnik przełożenia wynosi 1. Dlatego też wymagany współczynnik można obliczyć w następujący sposób: GRN SkalowanieDocelowe( ObrotówNaMinutę / V) = = = 0, = GRD SkalowaniePodstawowe( ObrotówNaMinutę / V) 1228, Dlatego konieczne jest ustalenie współczynników jako: GRN=1000 oraz GRD=4096. W celu udostępnienia skalowania nowego sygnału sterującego prędkością, parametr Gearing Enable musi zostać ustawiony w oknie terminala (GRE=1) Praca w trybie sterowania pozycją (w trybie nadążnym) Wzmacniacze S2K mogą pracować w trybie sterowania pozycją (trybie nadążnym), który umożliwia podłączenie ich do sterowników krokowych (np. GE Fanuc OCS), lub wykorzystanie do podążania za ustalonym sygnałem pulsacyjnym z głównego enkodera lub innego źródła. Tryb sterowania pozycją można uaktywnić korzystając z kreatora Motion Expert w oprogramowaniu Motion Developer, lub wpisując w oknie terminala polecenie MT=POS. W odpowiedzi powinien zostać wyświetlony komunikat POS, jak przedstawiono poniżej Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    109 Rozpoczęcie pracy 4 Następnie należy skonfigurować typ wejścia pulsacyjnego, które będzie wykorzystane do sterowania wzmacniaczem. Parametr QTX (Auxiliary Encoder Type typ dodatkowego enkodera) służy do dokonania wyboru określonego pulsacyjnego sygnału sterującego spośród następujących opcji: Q4 (sygnały AB x4) Definiuje wejście enkodera dla dwóch sygnałów AB z mnożnikiem x 4. Opcji tej należy użyć w przypadku interfejsu głównego enkodera. (Domyślna) PD (impuls/kierunek) Definiuje wejście enkodera dla impulsu wejściowego w kanale A, oraz danych o kierunku w kanale B. CW (CW/CCW) Ustawia wejście enkodera na impulsy wejściowe w kanale A dla ruchu w kierunku zgodnym z kierunkiem ruchu wskazówek zegara (CW), i na impulsy wejściowe w kanale B dla ruchu w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu wskazówek zegara (CCW). Aby zmienić typ wejścia, należy wpisać QTX= z jedną z opisanych powyżej dwuliterowych opcji, a następnie nacisnąć <Enter>. Następnie należy skonfigurować współczynnik skali impulsu, który określa wielkość przemieszczenia napędu po każdym impulsie wejściowym. Współczynnik ten jest ustalany przy pomocy rejestrów licznika współczynnika przełożenia (GRN - Gearing Numerator) oraz mianownika współczynnika przełożenia (GRD - Gearing Denominator). Razem jako GRN/GRD tworzą one współczynnik skali, wiążąc impulsy wejściowe z impulsami napędu w sposób przedstawiony w poniższym wzorze: Ilość impulsów napędu = Ilość impulsów przekładni elektronicznej * GRN/GRD Więcej szczegółów na temat określenia prawidłowego współczynnika znajduje się w poniższym przykładzie. Rejestr udostępnienia przełożenia musi być ustawiony (GRE = 1), aby udostępnić tryb przełożenia, natomiast rejestr granicy przełożenia (GRB - Gearing Bound) ustala, jeżeli jest to konieczne, maksymalną prędkość (impulsy/sekundę), jaka może zostać zadana w trybie elektronicznego przełożenia. Istnieje również algorytm wygładzający, obsługiwany przez wzmacniacz S2K w przypadku aplikacji z elektronicznym przełożeniem, które są zbyt czułe. Parametr stałej filtra przełożenia (GRF - Gearing Filter Constant) określa poziom filtrowania, w zależności od wymagań danej aplikacji. Parametr wyboru źródła przełożenia wejścia (GRI - Gearing Input Source Selection) umożliwia pracę napędu ze stałą prędkością przy wykorzystaniu wewnętrznego generatora impulsowego, który pracuje ze stałą częstotliwością 2048 impulsów/sekundę. Funkcja ta może być użyteczna podczas uruchamiania urządzenia. Więcej szczegółów na temat wykorzystania tych parametrów podano w Rozdziale 5. Należy upewnić się, że źródło impulsów jest prawidłowo połączone ze złączem dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary, lub ze złączem wejścia pulsacyjnego (SSD216 oraz SSD228) na wzmacniaczu, jak przedstawiono w punkcie Okablowanie dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary w Rozdziale Przykład skalowania wejścia sterującego pulsacyjnie W przykładzie tym wzmacniacz ma zostać tak wyskalowany, aby enkoder pomocniczy o rozdzielczości 1000 linii generował jeden obrót napędu na każdy obrót enkodera. Napędy GE Fanuc serii S zawierają enkodery o rozdzielczości 2500 linii, generujące impulsów sygnału AB na jeden obrót napędu. Napędy serii MTR oparte na przeliczniku generują 4096 impulsów na obrót napędu. Dlatego w przypadku aplikacji korzystającej z enkodera o rozdzielczości 1000 linii (4000 impulsów sygnału AB), możliwe jest określenie w następujący sposób poszukiwanego współczynnika: Napędy serii S: imp. napędu/obr. * (obr. enkodera) = (4000 imp. przełożenia/obr. ) * GRN/GRD Obliczając współczynnik przełożenia otrzymujemy: GRN/GRD = /4000 Dlatego ustawienie GNR = i GRD = 4000 spowoduje, że napęd wykona jeden obrót dla każdego obrotu głównego enkodera. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-17

    110 4 Napędy serii MTR: 4096 imp. ) * GRN/GRD Obliczając współczynnik przełożenia otrzymujemy: GRN/GRD = 4096/4000 Dlatego ustawienie GNR = 4096 i GRD = 4000 spowoduje, że napęd wykona jeden obrót dla każdego obrotu głównego enkodera. Jeżeli zamiast tego napęd miałby wykonać 1 obrót na każdy obrót enkodera, konieczny byłby poniższy współczynnik: Napędy serii S: imp. * (0, 25 obr. ) * GRN/GRD Obliczając współczynnik przełożenia otrzymujemy: GRN/GRD = (10 000)(0, 25)/4000 = 2500/4000 Dlatego ustawienie GNR = 2500 i GRD = 4000 spowoduje, że napęd wykona jeden obrót dla każdego obrotu głównego enkodera. Napędy serii MTR: 4096 imp. ) * GRN/GRD Obliczając współczynnik przełożenia otrzymujemy: GRN/GRD = (4096)(0, 25)/4000 = 1024/4000 Dlatego ustawienie GNR = 1024 i GRD = 4000 spowoduje, że napęd wykona jeden obrót dla każdego obrotu głównego enkodera Konfigurowanie wyjścia enkodera Wzmacniacz S2K posiada wyjście enkodera sygnału AB. Elektryczne dane techniczne tego wyjścia przedstawiono w Rozdziale 2. Wyjście enkodera buforuje sygnały sprzężenia zwrotnego napędu (z przelicznika lub enkodera, w zależności od modelu), lub z enkodera pomocniczego, przekształcając je i udostępniając je jako sygnały AB (Kanał A, Kanał B oraz Indeks) dla następnego sterownika lub wzmacniacza S2K, do wykorzystania jako sygnały elektronicznego przełożenia lub sygnały sterowania CAM, bądź też udostępniając je głównemu sterownikowi w charakterze informacji zwrotnej. Rozdzielczość enkodera napędu serii S wynosi 2500 impulsów na obrót, tak więc wyjście enkodera obsługuje maksymalnie zliczeń sygnału AB / obrót napędu. Napędy serii MTR korzystają ze sprzężenia zwrotnego przelicznika, w połączeniu ze wzmacniaczem S2K opartym na przeliczniku dają maksymalną rozdzielczość informacji zwrotnej 4096 zliczeń / obrót napędu. Wyjście enkodera jest różnicowym źródłem wyjściowym (dane techniczne podano w punkcie 2. 1), ze źródłem danych wybieranym przez użytkownika za pomocą parametru typu wyjścia enkodera (EOT - Encoder Output Type). Parametr EOT decyduje o tym, czy wyjście śledzi wejście enkodera pomocniczego, czy sprzężenie zwrotne z napędu: 4-18 Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    111 Rozpoczęcie pracy 4 Gdy EOT=0 (wartość domyślna), wyjście enkodera buforuje impulsy z wejścia enkodera pomocniczego impuls po impulsie. Jeżeli wejście pomocnicze jest ustawione jako enkoder kwadraturowy (sygnał AB), sygnał wyjściowy również będzie kwadraturowy. Jeżeli wejście pomocnicze odbiera impulsy sterujące CW/CCW, sygnał wyjściowy będzie miał ten sam format. Gdy EOT ma wartość niezerową, wyjście enkodera śledzi informację zwrotną z napędu (do wartości pełnej rozdzielczości 2500 lub 1024 linii/na obrót, w zależności od typu sprzężenia zwrotnego), wartość rejestru EOT określa rozdzielczość wyjściową. Dozwolone wartości dla tej rozdzielczości to 500, 625, 1000, 1250, 2000, oraz 2500 linii/obrót w przypadku modeli opartych na enkoderze, lub 250, 256, 500, 512, 1000, oraz 1024 linii/obrót w przypadku modeli opartych na przeliczniku. Rozdzielczość sygnału AB będzie czterokrotnie większa od ustawienia rejestru EOT. Szerokość impulsu znakującego ustalona jest jako 1/5000 rozdzielczości enkodera źródłowego (enkodera pomocniczego lub enkodera sprzężenia zwrotnego napędu, w zależności od wartości rejestru EOT). Oznacza to, że szerokość wyjściowego impulsu znakującego zmieniać się będzie wraz z prędkością enkodera, przy wyższych szybkościach szerokość impulsu będzie mniejsza. Przykładowo, jeżeli enkoder obraca się z prędkością 1000 obrotów na minutę, lub 16, 667 obrotów/sekundę, enkoder wykorzystuje 0, 06 sekundy na obrót. Dlatego też 1/5000 tej wartości, lub 12 µs, przedstawia szerokość impulsu znakującego przy tej prędkości. Wyjście enkodera dołączane jest do złącza dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary. Dodatkowe szczegóły można znaleźć w punkcie Okablowanie dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary Wyjście enkodera, w Rozdziale 3. Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-19

    112 4 4. 3 Ustalenie ograniczenia momentu obrotowego Wzmacniacze posiadają możliwość ograniczenia ciągłego momentu obrotowego, który w razie konieczności jest przez napęd dostarczany do aplikacji. Istnieją dwie metody ograniczenia momentu obrotowego, które można zastosować przy wykorzystaniu polecenia TLE (Torque Limit Enable): TLE = 1: Ustalone ograniczenie opierające się na poleceniu TLC (Torque Limit Command) TLE = 2: Ograniczenie dynamiczne opierające się na poziomie napięcia wejścia analogowego 2 (AI2) Aby wybrać odpowiednią metodę, należy w oknie terminala wpisać TLE = 1 lub TLE = 2, potwierdzone klawiszem <Enter>. Domyślnie ograniczenie momentu obrotowego jest wyłączone (TLE = 0). Jeżeli wybrana zostanie wartość TLE=1, należy pamiętać o określeniu wartości TLC (Torque Limit Command). Więcej szczegółów na temat wykorzystania tych parametrów podano w Rozdziale Określenie kierunku pracy napędu Istnieją dwa parametry wpływające na kierunek obrotu napędu, oparte na określonej polaryzacji wejścia sygnału sterującego. Zazwyczaj wykorzystywany jest parametr kierunku (DIR Direction), domyślnie ustawiony na wartość CW (obrót zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara). Oznacza to, że w przypadku dodatniego sygnału sterującego napęd będzie obracał się w kierunku zgodnym z kierunkiem ruchu wskazówek zegara, patrząc od strony wału napędu. W Rozdziale 5 znajduje się definicja parametru DIR dla dodatniego sygnału sterującego, oparta na wybranym trybie pracy. Aby zmienić kierunek obrotu napędu, należy w oknie terminala wpisać DIR=CCW. Parametr licznika współczynnika przełożenia (GRD) może być wykorzystany do odwrócenia kierunkowości napędu, gdy udostępniony jest współczynnik skalowania sygnału sterującego (parametr GRE=1). Ustawienie ujemnej wartości parametru GRD spowoduje, że po podaniu dodatniego sygnału sterującego napęd będzie obracał się w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu wskazówek zegara. Uwaga Jeżeli parametr DIR = CCW, jednocześnie parametr GRD ma wartość ujemną, współczynniki wzajemnie się anulują powodując, że dodatni sygnał sterujący spowoduje obrót napędu zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara. W oknie terminala można wysłać zapytanie do rejestru kodów błędów (FC), aby sprawdzić aktualny stan parametru kierunku DIR. 5 Wejście Enable Wzmacniacz S2K wyposażony jest w dyskretne wejście załączające Enable, które musi zostać dołączone, zanim napęd zostanie uruchomiony z poziomu wzmacniacza. Wejście Enable jest także wykorzystywane do wyzerowania błędów na wzmacniaczu. Każdorazowo przy podłączeniu zasilania do wzmacniacza, pojawia się błąd Power Failure (PF), który musi być wymazywany poprzez aktywację wejścia Enable PO załączeniu zasilania. Z tego powodu wejście Enable nie może być podłączane przy zastosowaniu zworki. Musi być łączone do logicznego wyjścia głównego sterownika. Łączeniu wzmacniacza w konfiguracji do wyprowadzania lub pobierania danych służą wskazówki Okablowanie dodatkowego wejścia/wyjścia Auxiliary, zawarte w Rozdziale 3. Z okna terminala można wysłać zapytanie do rejestru kodów błędów (FC), sprawdzające aktualny stan wejścia Enable, w razie odłączenia tego wejścia wskaźnik LED na przednim panelu wyświetli błąd LE Seria S2K - Serwowzmacniacz bezszczotkowy - Podręcznik użytkownika Wrzesień 2002 GFK-1866A - PL

    113 Rozpoczęcie pracy Parametry konfiguracji Wzmacniacze S2K korzystają z różnorodnych konfiguracji oraz parametrów optymalizujących działanie systemu. Niektóre z parametrów są wyznaczane na podstawie określonego napędu, będącego w użyciu. Pierwszym krokiem w procesie konfiguracji jest określenie kombinacji napędu i wzmacniacza zgodnie z numerami seryjnymi zawartymi w Tabeli 1-1, a następnie skonfigurowanie przy pomocy kreatora Motion Expert w oprogramowaniu Motion Developer, lub przy pomocy okna terminala, parametrów CURC, CURP i KL. Przykładowo, założona zostaje konfiguracja SDM100 ze wzmacniaczem SSD107, przy wykorzystaniu oprogramowania Motion Developer. W oknie terminala należy wpisać następujące polecenia: CURC=77 <Enter> CURP=100 <Enter> KL=10 <Enter> Ekran powinien wyglądać w sposób zbliżony do ekranu przedstawionego poniżej: Jeżeli rozpatrywana aplikacja wymaga ograniczenia szczytowej wartości momentu obrotowego napędu do wartości mniejszej od nominalnej, konieczne jest ustawienie niższej wartości parametru CURP. Jako, że wartości parametru CURP przedstawione w Rozdziale 5 odpowiadają pełnej wartości momentu obrotowego każdego napędu, można wykorzystać je jako odniesienie, względem którego można skalować wartości docelowe parametru CURP. Przykładowo, jeżeli napęd SLM040, charakteryzujący się szczytowym momentem obrotowym o wartości znamionowej 3, 8Nm (33, 6 calofunta wartość z tabeli danych technicznych napędów serii S w Rozdziale 2) ma zostać przeskalowany do wartości szczytowej 2, 83Nm (25 calofuntów), wartość parametru CURP można przeliczyć w następujący sposób: 1. Określić współczynnik docelowego szczytowego momentu obrotowego do znamionowego szczytowego momentu obrotowego Współczynnik = (docelowy szczytowy moment obrotowy/znamionowy szczytowy moment obrotowy) = (2, 83 Nm / 3, 8 Nm) = 0, 744 Rozdział 4 Rozpoczęcie pracy 4-21

    Serveice podręcznik frigidaire fghc2345lf5

    Bezpośredni link do pobrania Serveice podręcznik frigidaire fghc2345lf5

    1. Instalacja i instrukcje obsługi 3m 803m0009

    2. Podręcznik wsparcia serwisowego Haier H2f 255wsaa

    3. Dokument instalacyjny Beko Fsa25300

    4. Techniczny podręcznik referencyjny, ogólne Ge Cafe Cye22tshss

    5. Podręcznik z informacjami dla użytkownika 3m Dbi Sala Exofit 1403103c

    6. Opcje instalacyjne Aeg Lavatherm 96695ih

    7. Instrukcja instalacji, obsługi i przechowywania żywności Cisco 7300 1oc12pos Sml

    8. Instrukcja montażu i lista części Beko Wtl84121

    9. Właściwości i wymiary Cadac S Type

    10. Podręcznik instalacji i konserwacji sprzętu Beko Cfd6914apw

    11. Instrukcja montażu i obsługi, gwarancja Hitachi Nv90ab

    12. Podręcznik do szkolenia pilotów Haier Hr 156vt

    13. Podręcznik dezynfekcji Bosch Sge53b56uc 13

    14. Podręcznik aktualizacji w terenie 1byone O00ql 0041

    15. Instrukcja demontażu produktu po zakończeniu eksploatacji 3m Multi Touch C4267pw

    16. Instrukcja aktualizacji oprogramowania sprzętowego Bosch Wau28pi0sn

    17. Podstawowe operacje Electrolux Df 1090

    18. Podręcznik pomocy online Hitachi L32e100s

    19. Konfiguracja i rozwiązywanie problemów Bosch Hei7022u

    20. Podręcznik uzupełniający do serwisu Fujitsu Ao G09lecan

    21. Instrukcja montażu i sprzęt 3m Omega 890 0032 000

    22. Dokumentacja techniczna i instrukcja obsługi Hitachi Rac 50wed

    23. Instrukcja użytkowania i pielęgnacji oraz instrukcja montażu Asus V75

    24. Wymiary produktu Dell 1271426

    25. Użytkowanie, pielęgnacja i instalacja Craftsman 125 16812

    26. Instrukcja czyszczenia Epson Powerlite 825

    27. Informacje o produkcie Beko Brsse175wn

    28. Zaczynajmy Aeg Favorit 45003

    29. Faq i rozwiązywanie problemów Cisco Cisco Small Business Unmanaged Switch Sr2016

    30. Kieszonkowy podręcznik D Link Airplus Xtreme G Dwl G680

    31. Cechy produktu Emerson White Rodgers 36h Series

    32. Instrukcje bezpieczeństwa i instrukcja obsługi Aeg Dkb5960hm

    33. Podręcznik zgodności z przepisami i informacji o bezpieczeństwie Hitachi Dv 14dl

    34. Instrukcja montażu i obsługi Cabletron Systems Nb25 E

    35. Zarys techniczny Electrolux Esf66730

    36. Regulacja ręczna Aeg Lavatherm 86589ih

    37. Podręcznik aktualizacji w terenie Bosch Shsm4a Series

    38. Edukacja techniczna Epson Elpmb62

    39. Podręcznik użytkownikar Caldwell Omni Drive

    40. Gwarancja Hitachi Ed X12 And

    41. Instrukcja obsługi i instrukcja instalacji Fujitsu Celsius H7510

    42. Podręcznik użytkownika i konserwacji 4ipnet Hsg320

    43. Instalacja i wymiana Craftsman 917 252541

    44. Instrukcja montażu, obsługi i serwisu Dell C1765nfw Mfp Laser Printer

    45. Podręcznik recenzenta Aeg Competence 41016vi

    46. Drukuj instrukcję Haier Wqp12 Hfeme

    47. Najważniejsze informacje o produkcie Asus Vg278hr Series

    48. Dodatek do podręcznika użytkownika Emerson Rosemount 3308

    49. Podręcznik podstawowej obsługi Craftsman 917 353731

    50. Podręcznik pomocy online Brother Mfc J4610dw

    51. Podręcznik poleceń komunikacji szeregowej Bosch Hbm43b150b

    52. Ograniczona gwarancja i instrukcja obsługi Dell Powerconnect 8100 Series

    53. Instrukcja obsługi sterownika drukarki Ge Air F34

    54. Dokumentacja techniczna Beko Wmb 81241 Lms

    55. Podręcznik wyceny i specyfikacji Canon 35 Mm F 2 8

    56. Podręcznik procedur regulacji i testowania Frigidaire Fec36c4aca

    57. Podręcznik referencyjny Cisco Air Lap1242ag E K9

    58. Instrukcja użytkowania i montażu Haier Hw100 14829s

    59. Podręcznik diagnostyczny Hitachi C29 F880s

    60. Procedura instalacji Fujitsu Primergy Lto2

    61. Raporty Podręcznik Emerson Cs400ir

    62. Ważne instrukcje i ostrzeżenia Bosch Sgv2itx16e

    63. Instalacja i formatowanie Haier Sea Elephant King Brf1 100w

    64. Plakat ustawiający Craftsman 143 625082

    65. Krótka instrukcja obsługi i informacje serwisowe Aeg Ir Premium 2000 H

    66. Instrukcja obsługi sterownika drukarki Frigidaire Ffhs2622msp

    67. Ustawienie Bosch Bioentry Plus

    68. Podręcznik szybkiej obsługi i konfiguracji Dewalt 7740 08 3421 08 Type 2

    69. Instrukcja montażu i opis funkcji Cisco 804 804 Router

    70. Specyfikacje referencyjne Asus Crosslink Plus

    71. Dokumentacja techniczna Podręcznik Frigidaire Cpeb27s9dc2

    72. Podręcznik do szkolenia pilotów Craftsman 580 752840

    73. Cechy i korzyści Asus Aimesh

    74. Instrukcja montażu, użytkowania i konserwacji Beko Hizg 64121

    75. Opis produktu Emerson Adv 1

    76. Instrukcja instalacji, użytkowania i konserwacji Honeywell Lyric T5 Wi Fi

    77. Biuletyn Instruktażowy Cisco Catalyst 3850 48p E

    78. Instrukcja instalacji i ustawień Electrolux Ultrasilencer Delux

    79. Podstawy, zarządzanie i podręcznik Oam Ge Jbp24gp

    80. Podręcznik instalacji i konfiguracji Cable Matters 202070

    81. Instrukcja ponownego strojenia C P A 8011013

    Starannie wybrane archiwa oprogramowania - tylko najlepsze! Sprawdzone pod kątem złośliwego oprogramowania, reklam i wirusów

    Ostatnia aktualizacja Serveice podręcznik frigidaire fghc2345lf5